Система разностных уравнений, описывающих работу данной аср, при переходном процессе.

Так как рассчитываем переходный процесс по задающему воздействию, то полагаем X_f = 0; Y_f = 0.

1. Уравнение объекта регулирования:

2.Уравнение датчика:

y₁ =K_{д *} y₀[n]

3.Уравнение элемента сравнения:К₂

ОШ[n]= y_заq[n] * K_д - y₁[n]

4.Уравнение регулирующего блока:

Выбираем параметры настройки ПИ регулятора:

K₁ = -2.2426

K₂ = -0.0147

Отклонение регулируемой величины от установившегося значения должно быть не более 5%.  = 0.05  | 2 | = 0

Произведем ручной расчёт переходного процесса системы по задающему воздействию для 10 точек.Результаты занесем в таблицу 5.

Таблица 5

n	Y0	Y1	ОШ	Х = PE
0	0	0	0.12	-0.35
1	0	0	0.12	-0.46
2	0	0	0.12	-0.57
3	0	0	0.12	-0.68
4	0	0	0.12	-0.8
5	0	0	0.12	-0.91
6	0.1925	0.011	0.109	-0.99
7	0.43	0.026	0.094	-1.04
8	0.7	0.042	0.078	-1.08
9	1.004	0.06	0.6	-1.10
10	1.34	0.08	0.4	-1.09

РЕЗУЛЬТАТЫ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

ОДНОКОНТУРНОЙ ТИПОВОЙ НЕПРЕРЫВНОЙ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

17.10.10

********************************************************************

ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС ПО ЗАДАЮЩЕМУ ВОЗДЕЙСТВИЮ

Задающее воздействие ступенчатое = 2.0000

П И - З А К О Н РЕГУЛИРОВАНИЯ

Выбранные параметры закона :

Пропорциональная составляющая К1 = -2.2426

Интегральная составляющая К2 = -0.0147

Шаг расчета по времени = 20

Вывод производится через 2 тактов расчета

********************************************************************

Время Задание Ошибка Рег.у-во Система Ср.кв.ош.

0,00 2,00 0,1200 -0,3470 0,00000 4,00000

40,00 2,00 0,1200 -0,4380 0,00000 4,00000

80,00 2,00 0,1200 -0,5290 0,00000 4,00000

120,00 2,00 0,1080 -0,5852 0,20073 3,89106

160,00 2,00 0,0830 -0,5901 0,61725 3,52090

200,00 2,00 0,0570 -0,5729 1,05050 3,08672

240,00 2,00 0,0314 -0,5371 1,47700 2,67361

280,00 2,00 0,0102 -0,4955 1,82956 2,32663

320,00 2,00 -0,0059 -0,4532 2,09878 2,05352

360,00 2,00 -0,0167 -0,4151 2,27901 1,84355

400,00 2,00 -0,0227 -0,3838 2,37888 1,68026

440,00 2,00 -0,0247 -0,3602 2,41236 1,54860

480,00 2,00 -0,0238 -0, 3443 2,39611 1,43769

520,00 2,00 -0,0208 -0,3353 2,34688 1,34085

560,00 2,00 -0,0168 -0,3319 2,27955 1,25449

600,00 2,00 -0,0124 -0,3328 2,20629 1,17683

640,00 2,00 -0,0082 -0,3364 2,13606 1,10695

680,00 2,00 -0,0045 -0,3416 2,07476 1,04416

720,00 2,00 -0,0015 -0,3473 2,02560 0,98780

760,00 2,00 0,0006 -0,3528 1,98956 0,93715

800,00 2,00 0,0020 -0,3577 1,96604 0,89148

840,00 2,00 0,0028 -0,3616 1,95340 0,85010

880,00 2,00 0,0030 -0,3645 1,94944 0,81243

920,00 2,00 0,0029 -0,3663 1,95178 0,77796

960,00 2,00 0,0025 -0,3674 1,95820 0,74629

1000,00 2,00 0,0020 -0,3677 1,96676 0,71707

1040,00 2,00 0,0014 -0,3675 1,97593 0,69004

1080,00 2,00 0,0009 -0,3670 1,98460 0,66496

1120,00 2,00 0,0005 -0,3663 1,99206 0,64163

1160,00 2,00 0,0001 -0,3656 1,99795 0,61988

1200,00 2,00 -0,0001 -0,3649 2,00218 0,59956

На основании полученых данных построим график переходного процесса по каналу управления при изменение задающего воздействия.