Протокол работы программы

Параметр a ---> (b^2 - c^2*sin(alpha + omega1*t)^2)^(1/2) - c*cos(alpha + omega1*t)

Параметр beta ---> 2*alpha + 2*omega1*t

Время одного оборота ведущего звена T1, с --> 0.75

Функция времени угла поворота ведущего звена ---> alpha + (628*t)/75

Угловая скорость Omega3 ---> 2*omega1

Угловое ускорение Epsilon3 ---> 0

Скорость VE2E1 --->

c*omega1*sin(alpha + omega1*t) - (c^2*omega1*cos(alpha + omega1*t)*sin(alpha + omega1*t))/(b^2 - c^2*sin(alpha + omega1*t)^2)^(1/2)

Ускорение WE2E1 --->

c*omega1^2*cos(alpha + omega1*t) - (c^2*omega1^2*cos(alpha + omega1*t)^2)/(b^2 - c^2*sin(alpha + omega1*t)^2)^(1/2) + (c^2*omega1^2*sin(alpha + omega1*t)^2)/(b^2 - c^2*sin(alpha + omega1*t)^2)^(1/2) - (c^4*omega1^2*cos(alpha + omega1*t)^2*sin(alpha + omega1*t)^2)/(b^2 - c^2*sin(alpha + omega1*t)^2)^(3/2)

beta = 2*alpha + (1256*t)/75

Заданный угол положения ведущего звена 1 - угол Alpha, в град ---> 45

Момент времени t в сек ---> 0

omega1 = 628/75

Модуль скорости точки E - VE, в мм/с --->

abs((628*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/75 - (5024*cos((628*t)/75 + 157/200))/15)

Модуль ускорения точки E - WE, в мм/с^2 --->

abs((12334358579450595*cos((628*t)/75 + 157/200))/4398046511104 - (2466871715890119*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/35184372088832)

Модуль VBE ,в мм/с --->

(1256*((3975899600546811*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/70368744177664 - (2484937250341757*cos((628*t)/75 + 157/200))/1099511627776 + (40*cos((628*t)/75 + 157/200) - (1600 - 1600*sin(628/75*t + 157/200)^2)^(1/2))^2 + 1600)^(1/2))/75

Модуль ускорения WBEn, в мм/с^2 --->

(1577536*((3975899600546811*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/70368744177664 - (2484937250341757*cos((628*t)/75 + 157/200))/1099511627776 + (40*cos((628*t)/75 + 157/200) - (1600 - 1600*sin(628/75*t + 157/200)^2)^(1/2))^2 + 1600)^(1/2))/5625

Модуль ускорения WBEt, в мм/с^2 ---> 0

Угловая скорость звена 3 - omega3 ,в рад/с ---> 16.7467

Угловое ускорение звена 3 - epsilon3 ,в рад/с^2 ---> 0

Модуль скорости точки В - VBE ,в мм/с --->

(1256*((40*cos(157/200) - (1600 - 1600*sin(157/200)^2)^(1/2))^2 - (79517992010936225*cos(157/200))/35184372088832 + (15903598402187245*(1600 - 1600*sin(157/200)^2)^(1/2))/281474976710656 + 1600)^(1/2))/75

Модуль кориолисова ускорения - Wc ,в мм/с^2 --->

(6310144*sin(157/200))/1125 - (50481152*cos(157/200)*sin(157/200))/(225*(1600 - 1600*sin(157/200)^2)^(1/2))

План скоростей

Масштабный коэффициент kv, мм/(с*мм) --->

(314*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/1875 - (2512*cos((628*t)/75 + 157/200))/375

Модуль скорости точки E2 - VE2, в мм/с --->

(628*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/75 - (5024*cos((628*t)/75 + 157/200))/15

Модуль скорости точки E3E2 - VE3E2, в мм/с --->

(628*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/75 - (5024*cos((628*t)/75 + 157/200))/15

Модуль скорости точки E3B3 - VE3B3, в мм/с --->

(4396*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/375 - (35168*cos((628*t)/75 + 157/200))/75

Углая скорость звена 3 - Omega3, в рад/с --->

-((35168*cos((628*t)/75 + 157/200))/75 - (4396*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/375)/((15903598402187245*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/281474976710656 - (79517992010936225*cos((628*t)/75 + 157/200))/35184372088832 + (40*cos((628*t)/75 + 157/200) - (1600 - 1600*sin(628/75*t + 157/200)^2)^(1/2))^2 + 1600)^(1/2)

Omega3 направлена ---> против хода часовой стрелки