План ускорений

Масштабный коэффициент kw, мм/(с^2*мм) --->

(197192*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/140625 - (1577536*cos((628*t)/75 + 157/200))/28125

Модуль ускорения точки E2 - WE2, в мм/с^2 --->

(394384*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/5625 - (3155072*cos((628*t)/75 + 157/200))/1125

Модуль ускорения точки E3n - WE3B3n, в мм/с^2 --->

(53418796482001457849*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/1649267441664000000 - (53418796482001457849*cos((628*t)/75 + 157/200))/41231686041600000

Модуль ускорения точки E3t - WE3B3t, в мм/с^2 --->

(24649*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/175781250 - (98596*cos((628*t)/75 + 157/200))/17578125

Модуль кориолисова ускорения - Wс, в мм/с^2 --->

(189772651*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/5859375 - (1518181208*cos((628*t)/75 + 157/200))/1171875

Модуль ускорения точки E3E2 - WE3E2, в мм/с^2 --->

(943144687*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/35156250 - (3772578748*cos((628*t)/75 + 157/200))/3515625

Угловое ускорение звена 3 - Epsilon3, в рад/с^2 --->

-((98596*cos((628*t)/75 + 157/200))/17578125 - (24649*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/175781250)/((15903598402187245*(1600 - 1600*sin((628*t)/75 + 157/200)^2)^(1/2))/281474976710656 - (79517992010936225*cos((628*t)/75 + 157/200))/35184372088832 + (40*cos((628*t)/75 + 157/200) - (1600 - 1600*sin(628/75*t + 157/200)^2)^(1/2))^2 + 1600)^(1/2)

Epsilon3 направлена ---> против хода часовой стрелки

Сравнение результатов двух методов Параметр Аналитика Графика Погрешность

VE2E1 ,мм/с 108.2843 108.2522 0.0002983

VE ,мм/с 473.6112 473.406 0.0004351

WBEt ,мм/с^2 0 0 0

Omega3,рад/с 16.7467 16.5458 0.0121432

WBEn ,мм/с^2 2508.19921 2508,2311 -0,0000127

VBE ,мм/с 661.79331 661.8312 -0.0000572

Epsilon3,рад/ с² 0 0 0

WE ,мм/с^2 3962.41 3962.377 0.00000832

WE2E1 ,мм/с^2 2189.62224 2190.1318 -0.0002326

>>