1.2 Визначення передавальної функції керованого об’єкта

Перед тим, як приступити до апроксимації перехідної функції слід перевести вхідні і вихідні фізичні величини в безрозмірні. Робимо це за формулами:

; (1.1)

; (1.2)

де C(t) i ρ(t) беремо з таблиці 1.4;

-початкове (нульове) значення;

-максимальне поточне значення;

-початкове (нульове) значення;

-максимальне поточне значення ;

x(t)- поточне значення концентрації в безрозмірній величині;

y(t)-поточне значення об’єму в безрозмірній величині.

Проводимо необхідні розрахунки.

Отримуємо нові вхідні і вихідні величини.

Таблиця 1.5 – Значення вхідних і вихідних безрозмірних величин об’єкта

T, c	0	10	20	30	40	50	60	70	80	90
	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
	0	0.4	0.5875	0.725	0.85	0.8875	0.9375	0.9625	0.9875	1

t, c	100	110	120	130	140	150	160	170	180	190	200
	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1

Апроксимацію проводимо використовуючи програму «Aprox»

Рис.1.3 – Графік експериментальної та апроксимованої перехідних характеристик керованого об’єкта

Отже, отримали таку передавальну функцію:

(1.3)

1.3 Вибір регулятора

Синтез систем автоматичного регулювання є основною стадією проектування, яка отримала в останні роки досить широке практичне застосування. Сутність задачі синтезу втілюється в такому виборі структурної схеми системи і її параметрів і такому конструктивному рішенні, при якому забезпечуються задані показники якості і точності процесів регулювання, а сама система складається з найбільш простих пристроїв керування. Найбільш відповідальною частиною цієї задачі є підбір і вибір регуляторів.

Тип регулятора і найкращі значення його параметрів налаштування вибираються виходячи з властивостей об’єкта, характеру і величини збурюючої дії і вимог до статичних і динамічних властивостей АСР. Для формування загальних принципів регулятора і визначення його параметрів налаштування доцільно звести до мінімуму число величин, від яких залежить вирішення цієї задачі.