Контрольные вопросы

1. Что такое автоматическая система регулирования?

2. Чем отличается релейная АСР от непрерывной?

3. Что такое сигнал рассогласования?

4. Назовите основные элементы релейной АСР.

5. По статической характеристике и переходному процессу на выходе релейной АСР (рис.11б,в) объясните принцип работы двухпозиционного релейного регулятора с зоной неоднозначности.

6. Что такое автоколебания регулируемой величины и благодаря чему они возникают?

7. Назовите параметры автоколебаний?

8. Что представляет собой объект управления в данной работе. Каким динамическим звеном он описывается?

9. Опишите лабораторную установку. Какие приборы входят в контур регистрации, а какие в контур регулирования?

10. Как влияют на параметры автоколебаний значения постоянной времени и времени запаздывания объекта?

11. Как влияет величина зоны неоднозначности на амплитуду и период автоколебаний?

12. Что такое зона регулирования?

Лабораторная работа №5 изучение аср температуры с типовыми законами регулирования

Цель работы: Ознакомление с АСР непрерывного действия и экспериментальное определение показателей качества переходного процесса при различных законах регулирования и параметрах настройки регулятора.

Общие положения

Автоматическое регулирование – поддержание постоянной или изменение по заданному закону некоторой величины, характеризующей процесс.

Автоматическая система регулирования (АСР) – система, построенная по принципу обратной связи. Это динамическая система, в которой производится непрерывное измерение разницы (Δ) между заданным (y_зад) и текущим (y) значениями регулируемой величины и в зависимости от этой разницы (сигнала рассогласования) вырабатывается управляющее воздействие (u(t)), стремящееся свести ее к нулю.

Ф ункциональная блок-схема одноконтурной АСР непрерывного действия представлена на рисунке 15. Заданное значение регулируемой величины формируется в блоке задания БЗ. На элементе сравнения ЭС измеряется разница между заданным значением y_зад и текущим значением регулируемой величины y, поступающим из блока измерения БИ. Эта разница называется сигналом рассогласования ∆.

Сигнал рассогласования, ∆ – отклонение регулируемой величины от заданного значения: . (25)

Сигнал рассогласования поступает на блок управления БУ, где формируется закон управления и в соответствии с ним вырабатывается управляющее воздействие u(t), которое в свою очередь с помощью исполнительного элемента ИЭ передается на объект управления ОУ. Элементы БЗ, ЭС, БУ, ИЭ и БИ входят в состав автоматического регулятора АР.

Динамические свойства регулятора описываются дифференциальным уравнением, которое называют законом регулирования.

Закон регулирования – зависимость регулирующего воздействия от сигнала рассогласования: u(t)=f(∆(t)). (27)

Если это соотношение представляет собой линейное дифференциальное уравнение, то закон регулирования и сам регулятор называют «непрерывным».

Существует несколько типовых законов регулирования, из которых в данной работе будут рассмотрены следующие:

1) Пропорциональный закон (П-регулятор): , (28)

где k_p – коэффициент передачи регулятора.

Передаточная функция П-регулятора: . (29)

П-регулятор обладает статической ошибкой: , (30)