- •«Автоматты басқарудың теориясы»
- •Глоссарий
- •2.1. Автоматты жүйе элементтерi
- •2.2. Берiлiс функциялары
- •№ 1 Зертханалық жұмыс
- •3.1 Өтпелi сипаттама анализi және олрды құру.
- •3 Жұмысқа тапсырма.
- •Жұмысты орындау ретi.
- •3.1 Интеграторды зерттеу.
- •3.2 Апериодикалық топты зерттеу
- •3.3 Тербелiстi топты зерттеу.
- •3.4 Кешiгу тобы
- •4 Есеп беру және қорғау
- •5 Үйге тапсырма
- •6 Бақылау сұрақтары.
- •№2 Зертханалық жұмыс
- •Ашық сызықтық жүйенi зерттеу.
- •(Қысқаша теориялық мәлiметтер)
- •Сызықтық жүйелердiң модельдерi
- •Орнатылған режимдегi күшейту коэффициентi.
- •Импульстi сипаттама
- •Ауыспалы сипаттама
- •Жиiлiктiк сипаттама
- •Полюстер және нөлдер
- •Ашық сызықтық жүйенi зерттеу Жұмыс мақсаты
- •Жұмыс тапсырмалары
- •Есептiң толтырылуы
- •Жұмысты орындауға тапсырмалар
- •Коэффициенттер кестесi
- •Қорғауға бақылау сұрақтары
- •№ 3 Зертханалық жұмыс
- •Сызықты жүйелер үшін реттегішті жобалау
- •(Қысқаша теориялық мәліметтер)
- •Жүйелерді байланыстыратын модельдер
- •Түбірлі годограф
- •Лафжс көмегімен синтездеу
- •Орнатылған режимдегі дәлдік
- •Реттегіштердің қарапайым түрлері
- •Сызықтық жүйе үшін реттегішті жобалау Жұмыстың мақсаты
- •Жұмыс тапсырмалары
- •Есептің толтырылуы
- •Жүйе сипаты
- •Жұмысты орындауға тапсырма
- •Коэффициенттер кестесі
- •№ 4 Зертханалық жұмыс
- •Simulink пакетінде басқару жүйесін модельдеу
- •(Қысқаша теориялық мәліметтер)
- •Simulink-те модельдер құру
- •Сигналдардың негізгі көздері (Sources)
- •Шығарудың негiзгi құрылғылары (Sinks)
- •Сызықты жүйелер (Continuous)
- •Басқада жиi пайдаланатын блоктар
- •Графиктi дайындау
- •Үнемi қозу компенсациясы
- •Simulink пакетінде басқару жүйелерін модельдеу Жұмыс мақсаты
- •Жұмыс тапсырмалары
- •Есептің толтырылуы
- •Жүйе сипаты
- •Жұмысты орындау ережесі
- •Коэффициенттер кестесі.
- •Бақылау сұрақтары
- •Түбірлік годограф әдісімен абж анализі мен синтезі
- •Күй жазықтығындағы жүйені сипаттау
- •Толық кері байланысты оптималды басқару синтезі
3.2 Апериодикалық топты зерттеу
Vissim-нiң жаңа диаграммасын аш.
Vissim-нiң жұмыс кеңiстiгiне келесi блоктарды орналастыр:
бiрлiк әсердегi сатылы генератор 1(t): Blocks—› Signal Producer—› step;
сызықты жүйе б
Step –тi блок кiрiсiне Transfer Function қос, ал оның шығысын осцилограф plot кiрiсiне қос.
Апериодикалы топты берiлiс функциясымен анықтау керек болсын делiк:
W(p)=
Сызықты блок құру керек: тышқанның сол жақ бөлiгiне екi рет немесе оң жағынан бiр рет бас. Пайда болған терезеге: күшейткiш(Gain) 4,7-ге тең, числитель(Numerator) 1ге тең деп қалтыр, (Denominator) знаменателi үшiн 0,2-нi тер (пробел) 1. р және + белгiлерi знаменательда көрсетiлмейдi. ОК бас.
Есептеуге жiбер.
Өтпелi функция графигiн талда. Апериодикалы топтың уақыт тұрақтылығы мен уақыт аралығындағы байланысты тап, өтпелi функция өзiнiң орнатылған шамасына 5%-тен төмен жақындайды. Апериодикалы топтың өтпелi сипаттамасының уақыт тұрақтылығын тағыда қандай жолмен анықтауға болады?
Бiрнеше топты бiр осциллографқа қос. Бұл вариантты күшейту коэффициентiнiң әр түрлi шамаларымен және апериодикалы топтың уақыт тұрақтылығымен (0.01, 0.05, 0.1, 0.5, 1.0, 5.0, 10.0, 50.0, 100.0 сек). Қорытынды жаса.
Осциллографтың негiзгi терезесiнiң тақырыпшасын және өтпелi процестiң жеке қисық атауын жазып, диаграмманы безендiр.
3.3 Тербелiстi топты зерттеу.
Тербелiстi топтың берiлiс функциясы мынандай түрде болады:
W(p)=
өшу өзгерiсi 0.25 –тен 2.0-ге дейiн, ал k=7.8; T=1, 0.2 және 5.0 тең болғандағы тербелiстi топтың өтпелi сипаттамасын сал.
Тербелiстi топтың берiлiс функцияларының өзгерiсi өтпелi сипатының ұзақтығына қандай әсер тигiзетiнiн бағала.
Vissim-нiң жаңа диаграммасын аш.
Vissim-нiң жұмыс кеңiстiгiне келесi блоктарды орналастыр:
бiрлiк әсердегi сатылы генератор 1(t): Blocks—› Signal Producer—› step;
сызықты жүйе блогы немесе сызықты блок, берiлiс функциясымен түсiндiрiлетiн W(р): Blocks—›Linear System—›TransferFunction;
осциллограф: Blocks—› SignalConumer—› plot.
Step –тi блок кiрiсiне Transfer Function қос, ал оның шығысын осцилограф plot кiрiсiне қос.
Сызықты блок құру керек: тышқанның сол жақ бөлiгiне екi рет немесе оң жағынан бiр рет бас. Пайда болған терезеге: күшейткiш(Gain) 7.8-ге тең, числитель(Numerator) 1ге тең деп қалтыр, (Denominator) знаменателi үшiн Т= 0,2 және =2 болған жағдайда 0.04( пробел) 0.8(побел) 1." р²" және "+","p"және "+ белгiлерi знаменательда көрсетiлмейдi, бiрақ олар Vissim-да қабылданғандай пробелдарды енгiзу кезiнде ауыстырылады. ОК бас.
Есептеуге жiбер.
Өтпелi функция графигiн алдыңғы жақтағыдай талда.
Арнайы папкаға сақтап, шыққан нәтижелердi талдап, мұғалiмге көрсетiп қорғау қажет.
3.4 Кешiгу тобы
Бұл топ нақ(реальный) жүйеде жиi кездеседi және оның жиi болуы жүйе қасиетiн төмендетедi.. Сондықтан, нақ жүйеде мұндай элемент болса, онда, модельадекватносын қамтамасыз ету үшiн оның моделiн енгiзу қажет.
Жұмыс кеңiстiгiне кешiгу блогын орналастыр:
Blocks—› Time Delay—› time Delay .
Слайдердi, саты генераторын және осциллографты орналастыр. Х блогының кiрiсiне сатыны(ступенька) беру керек, t кiрiсiне слайдердi қос және блок шығысын осциллографқа қос.
