Разработка стратегии с подфункциями
Разработайте стратегию для выполнения упражнения. Выпишите необходимые подфункции.
1. Поворачивайте Robotino® до тех пор, пока главный фокус сегмента не будет находиться в центре изображения. 2. Двигайтесь вперед в направлении главного фокуса сегмента, пока не будет достигнуто определенное оптимальное расстояние (например, 8 см). |
Опишите разрешающие условия для функций программы, которые необходимы для реализации вашей стратегии, выпишите необходимые функциональные блоки и требуемый выход.
Функция |
Разрешающее условие |
Нахождение объекта |
Поворачивать Robotino®, пока выход Х на сегментаторе = (разрешение Х – направление/2). |
Приближение к объекту |
Двигаться вперед до тех пор, пока на выход датчика 1 не будут поступать значения меньше требуемого расстояния. Приближение к центру сегмента выполняется при помощи управления с обратной связью. |
Внедрение последовательной программы
Реализуйте отдельные функции программы и объедините их в последовательную программу.
Нахождение объекта, подпрограмма Turn (поворот)
|
Решение: Solution_P11_03.rvw2
Приближение к объекту, подпрограмма Approach (Приближение)
Последовательная программа
|
© Festo
Didactic GmbH & Co. KG 8029495