Рабочие задания
Ввод Robotino® в эксплуатацию.
Проверка двигательного поведения Robotino®.
Рабочие материалы
Техническая документация к Robotino®
Ввод Robotino® в эксплуатацию
Создайте контрольный лист внешнего осмотра для проверки комплектности системы.
Чтобы узнать, какие детали должны быть в составе системы, см. техническую документацию.
Некоторые из основных деталей: 3 двигателя постоянного тока
2 аккумуляторные батареи на 12В со сменными элементами
Пластина основания с бампером
Датчики расстояния
Рабочая платформа с веб-камерой (камера)
Встроенный регулятор
Заполните контрольный лист и поставьте отметку, если комплект полный.
Количество |
Описание |
OK |
3 |
Двигатель постоянного тока |
ОК |
3 |
Редуктор с передаточным отношением 32:1 |
ОК |
3 |
Зубчатый ремень |
ОК |
1 |
4 аккумуляторные батареи 12В, 2 из которых запасные |
ОК |
1 |
Пластина основания с бампером |
ОК |
9 |
Инфракрасный датчик расстояния |
ОК |
3 |
Инкрементный датчик положения, по одному на двигатель |
ОК |
9 |
Разнонаправленное колесо |
ОК |
1 |
Датчик защиты от столкновений (бампер) |
ОК |
1 |
Индуктивный датчик приближения, аналоговый |
ОК |
2 |
Электрический датчик, цифровой (диффузионный датчик) |
ОК |
1 |
Блок управления с дисплеем, встроенным регулятором и интерфейсами (=корпус регулятора) |
ОК |
1 |
Камера |
ОК |
1 |
Беспроводной USB-адаптер |
ОК |
3 |
Защитные крышки |
ОК |
Дата
Сегодняшняя дата |
Подпись
ФИО |
Проверьте работоспособность деталей и оформите полученные вами результаты документально.
Выполняйте приведенные ниже рабочие задания в соответствии с описанием в технической документации в разделе "Ввод в эксплуатацию”.
Установите систему на подставки так, чтобы колеса могли свободно вращаться.
Подключите Robotino® к источнику питания и включите системный контроллер.
Оформите полученные вами результаты документально в рабочем листе.
Результаты |
|
Дата ввода в эксплуатацию |
дата |
Ввел в эксплуатацию |
ФИО |
Отображение состояния и электропитания |
ОК |
Уровень заряда аккумуляторных батарей |
ОК |
Дата |
дата |
Подпись |
ФИО |
Проверка двигательного поведения Robotino®
Протестируйте двигательное поведение Robotino®, для чего выполните демонстрационные программы Forward (вперед), Circle (круг), Rectangle (прямоугольник) и Roaming (свободное движение).
Установите сисетму на подставки.
Включите Robotino®
Подсоедините любое устройство с сетью Robotino® (напр. “Robotino.300.022”)
Откройте Веб-интерфейс, введя IP-адрес в любой браузер (по умолчанию172.26.1.1)
Выберите “Program” (Программа) в главном меню.
Запустите одно из имеющихся приложений.
Наблюдайте за двигательным поведением в приподнятом положении и в движении по поверхности.
Убедитесь, что в процессе выполнения программы Roaming (Свободное движение), Robotino® избегает препятствия на уровне пола! Иначе возможны повреждения.
Запустите программы Circle (круг), Forward (вперед), Rectangle (прямоугольник) и Rectangle (свободное движение) по одному разу в приподнятом положении и в движении.
Выполняйте задания в соответствии с описанием в технической документации в разделе "Тестирование демонстрационных программ". Выберите подходящую программу в экранном меню.
Опишите поведение каждого из трех разнонаправленных колес с точки зрения движения и направления перемещения во время выполнения программ движения Circle (круг), Forward (вперед), Rectangle (прямоугольник) и Rectangle (свободное движение). Наблюдайте за «зрительной осью» Robotino® во время движения.
Какие датчики срабатывают?
Объясните поведение. Какая взаимосвязь между вращением колес и двигательным поведением?
Описание: поведение во время выполнения демо-программы Forward (вперед) |
|
На подставках – Поведение роликов |
Вращаются передние колеса. Таким образом, активны М1 и М3.
|
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов |
Двигается прямолинейно вперед.
Датчик защиты от столкновений (бампер) активируется в случае контакта с препятствием. Вращаются передние колеса. Таким образом, активны М1 и М3. |
Дополнительные наблюдения |
Для движения вперед М1 и М3 должны работать с одинаковой скоростью по линии визирования Robotino®
|
Описание: поведение во время выполнения демо-программы Circle (круг) |
|
На подставках – Поведение роликов |
Все три колеса вращаются. Колеса совершают один оборот вперед, затем один оборот назад с переменными интервалами.
|
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов |
Ориентация сохраняется таким образом, чтобы Robotino® поддерживал постоянную линию визирования. Датчик защиты от столкновений (бампер)
Вращаются все три колеса |
Дополнительные наблюдения |
Вращаются все три колеса. Колеса совершают один оборот вперед, затем один оборот назад с переменными интервалами.
|
Описание: поведение во время выполнения демо-программы Rectangle (прямоугольник) |
|
На подставках – Поведение роликов |
Вращаются все три колеса. М2 и М3 вращаются в одном направлении, М1 – в другом. Для движения вперед М1 и М3 должны крутиться по линии визирования Robotino®
|
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов |
Ориентация сохраняется, пока Robotino® направлен лицевой стороной внутрь.
Датчик защиты от столкновений (бампер)
Все колеса вращаются, М1 и М3 вращаются по линии визирования Robotino® |
Дополнительные наблюдения |
Оптимально: линейное перемещение на одинаковые отрезки расстояния, для прохождения каждого из которых меняется направление вращения колес, в результате траектория представляет собой прямоугольник. Однако, ровный прямой угол может не получиться, а отрезки будут не одинаковой длины.
|
Описание: поведение во время выполнения демо-программы Roaming (свободное движение) |
|
На подставках – Поведение роликов |
Вращаются передние колеса. Активны М1 и М3. Для движения вперед М1 и М3 должны вращаться по линии визирования Robotino® . После включения инфракрасных датчиков расстояния 1,2 и 9: М1 изменяет направления движения, включается М2 и запускается маневр уклонения. Уклонение выполняется посредством ускоренного вращения всех колес в одном направлении. |
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов |
Пытается объехать приближающиеся препятствия и заранее уклоняется от них.
Активны только передние инфракрасные датчики расстояния. В результате, Robotino® обнаруживает препятствия в рабочем диапазоне датчиков 1,2,9. Уклонение выполняется посредством ускоренного вращения всех колес в одном направлении, маневр уклонения выполняется влево. |
Дополнительные наблюдения |
Линейное перемещение, идентичное программе Forward (вперед). После включения инфракрасных датчиков расстояния Robotino® не ждет остановки при столкновении с препятствием, а заранее уклоняется от препятствия. Уклонение выполняется посредством ускоренного вращения всех колес в одном направлении, маневр уклонения выполняется влево.
|
Проект 2 Линейное перемещение мобильной роботизированной системы в любом направлении