16. Классификация сау

По закону регулирования:

П-закон регулирования (пропорциональный), когда действие на ОР пропорционально сигналу управления.

И-закон регулирования (интегральный), когда воздействие на ОР пропорционально интегралу (обычно по времени) от сигнала управления.

ПД-закон регулирования (пропорционально диффиринцирующий), когда на ОР подается два сигнала управления. Один пропорциональный, а второй - производительной от этого пропорционального сигнала.

ПИ-закон регулирования (пропорционально интегральный), когда на ОР подается два сигнала управления. Один пропорциональный, а второй – по интегралу от этого пропорционального сигнала.

По виду обратной связи:

Одноконтурные САУ имеют одну главную обратную связь, служащую для сравнения действительного и предписанного значения регулируемой величины.

Многоконтурные САУ кроме главной обратной связи имеют еще дополнительные (местные) обратные связи, соединяющие выход и вход одного или нескольких элементов системы.

Положительная обратная связь, если с увеличением сигнала на выходе, сигнал на входе тоже увеличивается.

Отрицательная обратная связь, если с увеличением сигнала на выходе, сигнал на входе уменьшается.

Жесткая обратная связь обеспечивает прохождение сигнала в переходном и в установившемся режиме с одинаковым коэффициентом передачи.

Гибкая обратная связь обеспечивает прохождение сигнала только в переходном режиме работы системы. В установившемся режиме коэффициент передачи равен нулю (обратная связь обрывается).

По количеству регулируемых величин:

Одномерная САУ, с одной регулируемой величиной.

Многомерная САУ, с несколькими регулируемыми величинами, которые разделяются на:

- системы несвязанного регулирования, в которых регуляторы, предназначены для регулирования различных величин, не связанны друг с другом;

- системы связанного регулирования, в которых регуляторы различных регулируемых величин имеют друг с другом взаимные связи.

17. Классификация сау

По ошибке в установившемся режиме:

Статическая система, которая, в установившемся режиме работы по отношению к заданному воздействию, имеет отклонение регулируемой величины от заданной в зависимости, от величины этого приложенного воздействия.

Астатическая система, которая в установившемся режиме работы по отношению к заданному воздействию не имеет отклонение регулируемой величины от заданной.

.

По наличию и виду вспомогательной энергии:

Прямое регулирование, когда в системе управления не используется вспомогательная энергия стороннего источника. Энергия датчика достаточно для управления регулирующим органом энергии.

Непрямое регулирование, когда датчик использует вспомогательную энергию стороннего источника, для управления регулирующим органом.

Системы непрямого регулирования по виду вспомогательной энергии разделяются: электронные, электромеханические, гидравлические, механические, комбинированные.

По стабильности параметров системы:

Стационарные системы, в которых все параметры элементов системы не изменяются во времени или математическая модель которых описывается дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами. Это, например, электродвигатели, гидравлические и механические устройства станка и т.д.

Нестационарные системы (во времени), которые имеют хотя бы одно звено с изменяющимися параметрами в процессе работы, или математическая модель, которые описываются дифференциальными уравнениями с переменными параметрами. Это, например, самолет, в котором при полете по мере расхода топлива изменяется его вес, расположение центра тяжести.

По виду сигналов управления:

Непрерывные сигналы управления представляют собой непрерывную функцию времени. Между входными и выходными величинами всех элементов системы существует функциональная непрерывная связь.

Прерывистые сигналы управления (или дискретные сигналы) характеризуются наличием разрыва непрерывности и скачков подачи сигнала управления. Между входными и выходными величинами системы управления функциональная связь в некоторые промежутки времени прерывается.

Прерывистые сигналы в свою очередь разделяются:

-релейные, когда сигнал управления постоянный по величине или равен нулю. Фактически он соответствует двум командам: “пуск” или “стоп”;

- позиционные, когда сигналы управления по абсолютной величине остаются постоянными, но в зависимости от алгоритма управления меняют знак или равны нулю;

- вибрационные, когда чередуются разные по величине сигналы;

- импульсные, когда сигналы управления преобразованы в последовательность модулированных импульсов, чередующихся через определенные промежутки времени (такты).

- кодированные, когда сигналы управления преобразованы в определенный код.

По математическим признакам:

Линейные системы, все звенья описываются линейными дифференциальными управлениями при значительных отклонениях.

Нелинейные системы, в которых хотя бы одно звено описывается нелинейным дифференциальным уравнением.