5. Нелинейное звено типа "Вязкое трение".

При движении объекта управления в жидкой среде на него действует сила вязкого трения, которая пропорциональна квадрату скорости движения объекта.

Уравнение нелинейного звена типа "Вязкое трение"



где – скорость движения объекта; – коэффициент пропорциональности. Направление противоположно скорости движения объекта.

Характеристика нелинейного звена типа "Вязкое трение".

5. Нелинейное звено типа "Сухое трение".

Зависимость силы сухого трения от скорости имеет вид, показанный на рисунке

Иногда спад характеристики (участки – и – ) на кривой зависимости силы трения от скорости является причиной неустойчивости системы. Если этот спад характеристики не играет существенной роли, то целесообразно упростить зависимость силы сухого трения от скорости , например так, как показано на рисунке

Математическая модель нелинейной характеристики типа "сухое трение" в этом случае будет иметь вид

.