4.2 Опис обладнання та приладів

Для отримання перехідних характеристик використовується персональний комп’ютер Intel с процесором Celeron 2.1 GHz.

Імпульсна характеристика h(t) визначається як реакція ланки на безкінечно короткий імпульс одиничної площі (дельта-імпульс).

Знаходження імпульсної характеристики аналітично значно складніше чім частотної і, як правило, зводиться до оберненого перетворення Фурье від частотної характеристики:

, (4.13)

Загальна методика аналітичного взяття такого інтеграла, для типових динамічних ланок, виходить за рамки загального курсу вищої математики, однак можна скористатися готовими рішеннями для ланки 2-го порядку:

, для t > 0, (4.14)

, для t < 0, (4.15)

де: ;

;

.

Імпульсна характеристика зручна для знаходження реакції ланки на вплив довільної форми:

. (4.16)

Вираз (4.15) справедливий для любої реальної ланки і формула (4.16) враховує цей факт, тому до неї достатньо підставити вираз (4.14).

При змінному ступені демпфування будимо мати:

; ;

.

Для ланки 2-го порядку:

, для t > 0,

, для t > 0.

Рисунок 4.2 – Перехідна характеристика зі змінним ступенем демпфування

Рисунок 4.3 – Імпульсна характеристика зі змінним ступенем демпфування

4.3 Порядок проведення роботи

При вирішенні поставленої задачі необхідно визначити значення коефіцієнтів та констант для:

; ; ; ; .

Обробити результати з екрану ЕОМ, побудувати перехідні характеристики і оцінити якість процесу регулювання, дані занести в таблицю 4.1.

Таблиця 4.1 – Результати розрахунків

ξ	Tp, c	Ty, c	σ	n	Примітки
0,1
0,2
0,5
0,8
0,99

Контрольні питання

1. Основні ланки системи автоматичного керування і їх рівняння руху.

2. Основні показники якості перехідного процесу.

3. Що таке перехідна характеристика і при якій вхідній дії вона визначається?

4. Вплив демпфування на частоту власних коливань.

5. При якому ступені демпфування перехідний процес з коливального стає аперіодичний?

Література: [1]; [2]; [3].