Литература
1. К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника. - М.: Мир,
1989. - 624 с.
2. М. Шахинпур. Курс робототехники. - М.: Мир, 1990.- 527 с.
3. Механика промышленных роботов. Под ред. К.В. Фролова,
Е.И. Воробьева. Кн. 1. Кинематика и динамика. - М.: Высш. шк., 1988. - 304 с.
4. Г. Корн, Т. Корн. Справочник по математике. - М.: Мир,
1974. - 832 с.
5. Е.С.Шаньгин. «Управление роботами и робототехническими системами». Конспект лекций. Уфа-2005 г.
6. Околов А.Р. Математическое обеспечение промышленных роботов: учебно-методический комплекс для студентов специальности 1-53 01 06 «Промышленные роботы и робототехнические комплексы»: в 2 ч./ А.Р.Околов, Е.Р.Новичихина, Г.С.Свидерский. – Минск: БНТУ, 2012. – Ч.1: Лабораторные работы. – 80 с.
Приложение 1 Варианты заданий курсовой работы
10
Рис. 1.1. Трехстепенной манипулятор
Таблица 1.1
Варианты заданий
Номер варианта |
Система координат |
Интерполяция |
Исходные данные |
|||||
|
Обобщен- ная |
Декарто-вая |
Линей- ная |
Круго- вая |
со сглажи- ванием отрезков |
Лагран- жа
|
Сплайн |
|
1 |
+
|
-
|
+
|
- |
- |
- |
- |
п/вар N1 |
2 |
+
|
-
|
+
|
- |
- |
- |
- |
п/вар N2 |
3
|
+ |
- |
- |
- |
+ |
- |
- |
п/вар N7 |
4 |
+ |
- |
- |
- |
+ |
- |
- |
п/вар N8 |
5 |
+ |
- |
- |
- |
- |
+ |
- |
п/вар N9 |
6 |
+ |
- |
- |
- |
- |
+ |
- |
п/вар N10 |
7 |
+ |
- |
- |
- |
- |
- |
+ |
п/вар N11 |
8 |
+ |
- |
- |
- |
- |
- |
+ |
п/вар N12 |
9 |
- |
+ |
+ |
- |
- |
- |
- |
п/вар N3 |
10 |
- |
+ |
+ |
- |
- |
- |
- |
п/вар N4 |
11 |
- |
+ |
- |
+ |
- |
- |
- |
п/вар N5 |
12 |
- |
+ |
- |
+ |
- |
- |
- |
п/вар N6 |
13 |
- |
+ |
- |
- |
+ |
- |
- |
п/вар N7 |
Продолжение таблицы 1.1
Номер варианта |
Система координат |
Интерполяция |
Исходные данные |
||||||
|
бобщен- ная |
Декарто-вая |
Линей- ная |
Круго- вая |
со сглажи- ванием отрезков |
Лагран- жа
|
Сплайн |
|
|
14 |
- |
+ |
- |
- |
+ |
- |
- |
п/вар N8 |
|
15 |
+ |
- |
- |
- |
- |
+ |
- |
п/вар N13 |
|
16 |
+ |
- |
- |
- |
- |
+ |
- |
п/вар N14 |
|
17 |
+ |
- |
- |
- |
- |
- |
+ |
п/вар N15 |
|
18 |
+ |
- |
- |
- |
- |
- |
+ |
п/вар N16 |
|
Таблица 1.2
Исходные данные к разделу 7
N подварианты
|
a |
v |
L1 |
L2 |
- const |
- const |
z- const |
||||||
1 |
7000 |
80 |
5 |
3 |
0 |
0 |
0 |
||||||
2 |
6000 |
50 |
4 |
2 |
0 |
0 |
0 |
||||||
3 |
6500 |
70 |
6 |
3 |
0 |
0 |
0 |
||||||
4 |
800 |
80 |
6 |
3 |
0 |
0 |
0 |
||||||
5 |
7000 |
75 |
5 |
2 |
0 |
0 |
0 |
||||||
6 |
9500 |
85 |
4 |
2 |
0 |
0 |
0 |
||||||
N подварианты
|
н |
xн |
yн |
к |
Xк |
Yк |
пр |
Xпр |
Yпр |
||||
1 |
0 |
3.3 |
5.5 |
-180 |
3.4 |
1.2 |
- |
- |
- |
||||
2 |
-180 |
-2.8 |
3.9 |
-90 |
-3 |
0.6 |
- |
- |
- |
||||
3 |
0 |
5 |
-5.6 |
90 |
4.3 |
-1.2 |
- |
- |
- |
||||
4 |
90 |
6 |
3.7 |
180 |
0.6 |
4.8 |
- |
- |
- |
||||
5 |
5 |
2.9 |
5.1 |
-25 |
5 |
3 |
-122 |
3.1 |
1 |
||||
6 |
-122 |
2.9 |
-2 |
-65 |
4.5 |
-3.5 |
-80 |
2.9 |
-5 |
||||
N подварианта |
0 |
1 |
2 |
3 |
tасс |
7 |
-15 |
0 |
90 |
10 |
0.15 |
8 |
90 |
40 |
0 |
-90 |
0.1 |
9 |
-100 |
-60 |
-40 |
-80 |
- |
10 |
180 |
170 |
121 |
90 |
- |
11 |
0 |
20 |
60 |
90 |
- |
12 |
90 |
150 |
210 |
270 |
- |
13 |
0 |
20 |
60 |
90 |
- |
14 |
90 |
150 |
210 |
270 |
- |
15 |
-100 |
-60 |
-40 |
-80 |
- |
16 |
180 |
170 |
121 |
90 |
- |
Продолжение таблицы 1.2
N подварианта |
L1 |
L2 |
t0 |
t1 |
t2 |
t3 |
- const |
- const |
z- const |
7 |
5 |
4 |
0 |
1 |
2 |
3 |
0 |
0 |
0 |
8 |
5 |
3 |
0 |
1 |
2 |
4 |
0 |
0 |
0 |
9 |
4 |
2 |
0 |
1 |
2 |
3 |
0 |
0 |
0 |
10 |
4 |
3 |
0 |
1 |
2 |
4 |
0 |
0 |
0 |
11 |
6 |
3 |
0 |
1 |
2 |
3 |
0 |
0 |
0 |
12 |
6 |
3 |
0 |
1 |
2 |
4 |
0 |
0 |
0 |
13 |
6 |
3 |
0 |
1 |
2 |
3 |
0 |
0 |
0 |
14 |
6 |
3 |
0 |
1 |
2 |
4 |
0 |
0 |
0 |
15 |
4 |
2 |
0 |
1 |
2 |
3 |
0 |
0 |
0 |
16 |
4 |
3 |
0 |
1 |
2 |
4 |
0 |
0 |
0 |
Продолжение таблицы 1.2
N подварианта |
x0 |
x1 |
x2 |
x3 |
y0 |
y1 |
y2 |
y3 |
v0 |
v1 |
v2 |
v3 |
7 |
-0.5 |
-1.8 |
-1 |
-4.7 |
2.2 |
4.9 |
3.3 |
5.3 |
- |
- |
- |
- |
8 |
3.3 |
3.8 |
4.1 |
3.4 |
5.5 |
3.5 |
2.1 |
1.2 |
- |
- |
- |
- |
9 |
-2.8 |
-3.4 |
-3.3 |
-3 |
3.9 |
3.2 |
1.4 |
0.6 |
- |
- |
- |
- |
10 |
-3.7 |
-4.6 |
4.0 |
-2.4 |
-3.9 |
-3.1 |
-0.8 |
-0.1 |
- |
- |
- |
- |
11 |
5 |
5.8 |
5.4 |
4.3 |
-5.6 |
-4.2 |
-2 |
-1.2 |
0 |
30 |
50 |
0 |
12 |
6 |
4.6 |
1.9 |
0.6 |
3.7 |
5.6 |
5.7 |
4.8 |
0 |
20 |
40 |
0 |
13 |
5 |
5.8 |
5.4 |
4.3 |
-5.6 |
-4.2 |
-2 |
-1.2 |
- |
- |
- |
- |
14 |
6 |
4.6 |
1.9 |
0.6 |
3.7 |
5.6 |
5.7 |
4.8 |
- |
- |
- |
- |
15 |
-2.8 |
-3.4 |
-3.3 |
-3 |
3.9 |
3.2 |
1.4 |
0.6 |
0 |
30 |
50 |
0 |
16 |
-3.7 |
-4.6 |
4.0 |
-2.4 |
-3.9 |
-3.1 |
-0.8 |
-0.1 |
0 |
20 |
40 |
0 |
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Пример выполнения курсовой работы
Министерство образования РБ
БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра "Робототехнические системы"
ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
к курсовой работе по дисциплине:
"Математическое обеспечение
промышленных роботов"
__________Планирование траекторий ПР_________
______________________________________________
(наименование темы)
Исполнитель Иванов И.И.
Руководитель Петров П.П.
Минск 2013