Назначение

Необходимость применения дифференциала в конструкции привода автомобилей обусловлена тем, что внешнее колесо при повороте проходит более длинную дугу, чем внутреннее. То есть при вращении ведущих колёс с одинаковой скоростью поворот возможен только с пробуксовкой, а это негативно сказывается на управляемости и сильно повышает износ шин.

Назначение дифференциала в автомобилях:

• позволяет ведущим колёсам вращаться с разными угловыми скоростями;

• неразрывно передаёт крутящий момент от двигателя на ведущие колёса;

• в сочетании с главной передачей служит дополнительной понижающей передачей.

Расположение

На автомобилях с одной ведущей осью дифференциал располагается на ведущей оси.

На автомобилях со сдвоенной ведущей осью два дифференциала, по одному на каждой оси.

На автомобилях с подключаемым полным приводом по одному дифференциалу на каждой оси. На таких машинах не рекомендуется ездить по дорогам с включенным полным приводом.

На автомобилях с постоянным полным приводом есть три дифференциала: по одному на каждой оси (межколёсный), плюс один распределяет крутящий момент между осями (межосевой).

При трёх или четырёх ведущих мостах (колёсная формула 6×6 или 8×8) добавляется ещё межтележечный дифференциал.

I раздел-8 вопрос. Колёсные и гусеничные шасси кранов и экскаваторов. Тягово - динамические расчеты самоходных машин.

Стреловые пневмоколесные краны отличаются от автомобильных тем, что их ходовая часть представляет собой специальное самоходное колесное шасси. Кран первого вида имеет одну силовую установку, находящуюся на поворотной платформе, приводящую в действие исполнительные механизмы и механизм передвижения (122). По ГОСТ 9692—67 этот кран носит условное обозначение КП. У пневмоколесного крана второго вида (123) две силовые установки: одна на поворотной платформе, которая приводит в движение исполнительные механизмы, и вторая — на раме ходового устройства, приводящая в движение механизм передвижения крана. По ГОСТ 9692—67 этот вид крана имеет условное обозначение КШ. КШ- транспортная скорость не менее 50—60 км/ч, тогда как краны типа КП имеют транспортную скорость порядка 15—20 км/ч.

Пневмоколесные краны находят основное применение на строительно-монтажных и на погрузочно-разгрузочных работах.

Выпускаются пневмоколесные краны грузоподъемностью 10, 16, 25, 40, 63, 100 и более тонн.

Самоходная гусеничная крановая техника Этот вид строительных кранов базируется на гусеничном шасси. Такое устройство снижает удобство транспортировки кранов, но достигаются значительный уровень высоты подъема и увеличение массы подымаемого груза, что очень важно для постоянно возрастающей высоты возводимых зданий и для развивающегося крупноблочного монтажа.

Мощные гусеничные краны состоят из ходовой и поворотной частей, лебедки, устройства вращения, генератора, дизель-электрической станции, монтажной стойки, кабины, опорно–поворотного механизма, стрелового и башенно-стрелового оборудования, грузовых подвесок и крюковых обойм.

Экскаваторы колесные, навешиваемые на колесные тракторы, используют в качестве базового шасси трактор. Неполноповоротное экскаваторное оборудование устанавливается сзади (реже сбоку) трактора, на специальной раме.

Экскаваторы колесные на автомобильном шасси используют в качестве базового шасси грузовой автомобиль, чаще всего повышенной проходимости. Экскаваторы колесные на автомобильном шасси обладают высокой скоростью перемещения. Они используются в случаях, когда требуется высокая мобильность: в военном деле, при выполнении спасательных операций, при строительстве дорог, очистке каналов. Рабочее оборудование выполняется полноповоротным.

Гусеничные экскаваторы отличаются от обычных наличием специального шасси. Шасси имеет гусеничный движитель. Полноповоротные. Имеют высокую проходимость и малое удельное давление на грунт при своем большом весе. Идеально подходят для работы на зыбких грунтах, в том числе и там где ведутся торфоразработки. Собственная скорость 2-15 км/ч. К месту работы доставляются тягачами при помощи специальных тралов. Учитывая высокие цены на эту технику, для большинства строительных организаций экономически выгодней аренда экскаватора.

Тягово-динамический расчет

Взаимодействие колесного или гусеничного движителя с опорной поверхностью приводит к возникновению силы тяги, которую используют для полезной работы.

Уравнение тягового баланса устанавливает соответствие свободной силы тяги машины к сумме сопротивлений на ее рабочих органах Wраб: Tсв =Wраб .

Свободную силу тяги и фактическую скорость движения машины, необходимые при оценке её производительности, определяют с помощью тягового расчёта.

Свободную силу тяги рассчитываем.

Движущую силу

Работоспособность землеройной машины в тяговом режиме обеспечена, если свободная сила тяги больше силы тяги, возможной по сцеплению,

Примерное значение крутящего момента, развиваемого движителем, рассчитывают.

Силовой радиус гусеничного движителя равен радиусу Т.е. машина обладает запасом силы тяги по мощности. начальной окружности ведущего зубчатого колеса.

Фактическую скорость движения машины рассчитывают

Уравнение баланса мощности устанавливает соответствие свободной мощности двигателя к сумме затрат мощности, необходимых для преодоления вероятных сопротивлений

Свободную мощность двигателя рассчитывают

где мощность двигателя при номинальной частоте вращения коленвала; и коэффициент, учитывающий снижение мощности двигателя из-за неустановившегося режима работы (для

строительных и дорожных машин принимают kреж ≈ 0,88);а также – коэффициент, учитывающий отбор мощности двигателя на работу вспомогательных устройств и механизмов машины (kотб ≈ 0,7);

Независимо от типа двигателя определяют, скорость передвижения, мощность привода, и если ДВС, то передаточное число.

Рисуем тягово-динамическую характеристику зависящую от Нагрузки Р и скорости V, отдельно электропривод и ДВС.

На максимальной скорости будет минимальная нагрузка.

Тягово-скоростную характеристику проводят первую при проектировании машины.

II раздел-3 вопрос. Пускорегулирующая аппаратура строительных машин ручного управления. Правила выбора пускорегулирующей аппаратуры. Аппаратура полуавтоматического и автоматического управления и защиты.

К пускорегулирующим устройствам и аппаратам управления относятся: рубильники, пакетные выключатели, магнитные пускатели, пускорегулирующие сопротивления, силовые контроллеры, магнитные контроллеры, командоконтроллеры, контакторы, электромагнитные реле времени и др., а к аппаратам защиты— автоматические выключатели, реле максимального тока, тепловое реле, плавкие предохранители, защитные панели и др.

Рубильники служат для замыкания и размыкания электрических цепей постоянного и переменного тока напряжением не свыше 500 В.

Пакетные выключатели служат для включения и выключения силовых и осветительных электрических цепей небольшой мощности и напряжением не более 380 В.

Пакетный выключатель состоит из контактной системы и переключающего механизма.

Контактная система набирается из отдельных секций. Каждая секция состоит из изолятора, в пазах которого находятся неподвижные контакты с винтами для подключения проводов сети, и пружинящих подвижных контактов с фибровыми искрогасительными шайбами.

Кнопки управления служат для дистанционного замыкания и размыкания цепей катушек контакторов и магнитных пускателей напряжением не более 500 В. Кнопочный пост управления обычно имеет две кнопки — одна Для пуска двигателя с надписью «Пуск», а другая для остановки с надписью «Стоп». Кнопка «Пуск» сделана нормально открытой, т. е. она всегда разомкнута и замыкает электрическую цепь только тогда, когда на нее нажали. Кнопка «Стоп», наоборот, всегда замкнута и размыкает электрическую цепь только тогда, когда на нее нажимают, поэтому она называется нормально замкнутой (закрытой).

Силовые электрические контакторы предназначены для включения и отключения силовых цепей электродвигателей и других устройств.

Контроллеры на грузоподъёмных кранах с электрическим приводом предназначены для включения и выключения электродвигателей механизмов крана, для изменения частоты и направления вращения электродвигателей.

Контроллеры для управления электродвигателями крановых механизмов по принципу работы разделяются на два вида:

контроллеры непосредственного управления, или силовые, непосредственно замыкающие или размыкающие силовые цепи двигателя при помощи контактных устройств контроллера с ручным приводом;

дистанционного управления, или магнитные, в которых в качестве элемента, переключающего силовые цепи двигателя, применены контакторы.

Магнитными контроллерами управляют с помощью командоконтроллеров, переключающих цепи катушек контакторов.

Автоматические выключатели предназначены для автоматического отключения электрических цепей в случае нарушения нормальных условий их работы (токами перегрузки или короткого замыкания).

Автоматический выключатель состоит из пластмассового кожуха, крышки, основания, подвижных и неподвижных контактов, дугогасительных камер, коммутирующего устройства, механизма управления и расцепителей максимального тока.

По принципу действия расцепители максимального тока подразделяются натепловые, электромагнитные и комбинированные. Причем у теплового расцепителя основным его элементом является биметаллическая пластинка, которая, нагреваясь под действием проходящего через нее тока перегрузки, изгибается, при этом свободный правый конец перемещается вниз и, преодолевая усилие пружины, поворачивает рычаги, благодаря чему происходит отключение автомата.

Механизм управления автоматического выключателя состоит из приводной рукоятки, рычажной системы и рабочих и вспомогательных пружин. Причем во включенном положении рукоятка занимает крайнее верхнее положение, а в выключенном — крайнее нижнее.

Защитная панель служит для включения и отключения питания электрическим током всех механизмов и аппаратов грузоподъемного крана, для концевой и нулевой защиты механизмов и блокировки электрооборудования, а также для максимальной токовой и нулевой защиты двигателей.

Плавкие предохранители служат для защиты электрических сетей и электрооборудования крана от больших токов перегрузки и токов короткого замыкания. Принцип их действия основан на расплавлении плавких вставок при резком возрастании силы тока в цепи.

При прохождении по проводам электрического тока в них выделяется тепло и провода нагреваются. При большой перегрузке провода могут нагреваться столь значительно, что покрывающая их изоляция может воспламениться.

Во избежание подобных случаев в электропроводку включают предохранители с плавящимся проводником (с плавкой вставкой). Плавкие вставки предохранителей изготовляются из свинца, его сплавов, цинка, алюминия, меди и серебра. Плавкие вставки рассчитываются таким образом, чтобы они плавились прежде, чем температура самих проводов достигнет величины, опасной для их изоляции.

II Раздел-4 вопрос. Выбор типа и мощности электродвигателя для различных условий работы. Принципиальные схемы управления электроприводами. Особенности электропривода строительных и подъемно-транспортных машин.

Электродвигатель должен отличаться простотой конструкции, надежностью в эксплуатации, наименьшей стоимостью, небольшими габаритами и массой, обеспечивать простое управление, удовлетворять особенности технологического процесса и иметь высокие энергетические показатели при различных режимах работы.

При работе электропривода с длительной постоянной нагрузкой задача выбора электродвигателя (постоянного тока, асинхронного, синхронного) относительно проста.

Для электропривода, не требующего регулирования скорости в больших диапазонах ее изменения, рекомендуется применять синхронные двигатели. Эта рекомендация объясняется тем, что современный синхронный двигатель пускается в ход также быстро как и асинхронный, а его габариты меньше и работа экономичнее, чем асинхронного двигателя той же мощности (у синхронного двигателя выше коэффициент мощности cosφ и больше максимальный момент Mmax на валу).

При этом у асинхронных двигателей последнего поколения можно достаточно эффективно регулировать скорость вращения, осуществлять реверс с необходимым моментом для работы электропривода, но для этого применяются специальные устройства управления.

Но если электродвигатель привода должен работать в условиях регулируемой частоты вращения, реверса, частых пусков, больших изменений нагрузки, то при выборе вида двигателя необходимо сопоставить условия работы электропривода с особенностями механических характеристик различных видов электродвигателей.

В электротехнике принято различать естественную и искусственную механические характеристики двигателя. Естественная характеристика соответствует номинальным (рабочим) условиям его включения, нормальной схеме соединений и отсутствию каких-либо добавочных элементов в цепях двигателя и соединении этих цепей по специальным схемам.

Важным критерием для оценки механических характеристик электродвигателя служит их жесткость.

Оптимальный выбор мощности электродвигателя для привода должен удовлетворять следующим требованиям: надежность в работе; возможность работоспособного состояния в различных условиях; экономичность в эксплуатации.

Установка двигателя большей мощности, чем это необходимо по условиям работы привода, вызывает излишние потери энергии при работе электрической машины, обуславливает дополнительные капитальные вложения, увеличение массы и габаритов двигателя.

Установка электродвигателя меньшей мощности снижает производительность электропривода и делает его работу ненадежной. При этом сам электродвигатель в подобных условиях может быть поврежден.

Электродвигатель необходимо выбирать так, чтобы его мощность использовалась возможно полнее. Во время работы двигатель не должен нагреваться до предельно допустимой температуры, в крайнем случае на очень непродолжительное время. Кроме того, двигатель должен нормально работать при возможных временных перегрузках и развивать пусковой момент на валу тот, который требуется для нормального функционирования исполнительного механизма.

Режим работы	перегрузка 	Измерение скоростей частоты вращения nmax/nном	ПВ%	Количество Включений вкл/час	Применение машин
легкий	1,3	1	15	60	Насосы, компрессоры
средний	2,5	1,5	25	120	Башенные краны
тяжелый	3	3	40	240	Одноковшовый карьерный экскаватор
Особо тяжелый	3	3	60	240	Ударные и вибровоз. машины

Принципиальная схема электропривода должна включать в себя главные (силовые) цепи, цепи управления, защиты, сигнализации.

применяется две разновидности схем электрических соединений: принципиальные и монтажные.

На принципиальных схемах изображаются электрические связи между элементами установок в той последовательности, в которой они действуют в соответствии с назначением схемы. На монтажных схемах показываются электрические соединения аппаратов и приборов, кроме этого даются символы и условные обозначения, количество, сечение и марки электропроводов.

Приборы и аппаратура размещаются на монтажной схеме строго в соответствии с расположением в электротехнической установке. При этом, однако, соблюдение масштаба не обязательно, так как схемы предназначаются только для выполнения монтажа цепей оперативного тока.

Аппаратура управления — контакты и другие элементы — изображается в схемах в нормальном положении, т. е. в таком, когда на аппарат не действуют из вне.

Все силовые цепи на схеме вычерчиваются толстыми линиями, а цепи управления — тонкими линиями.

Монтажные схемы применительно к управлению электроприводом получили названия схем внешних соединений.

Управление электроприводом заключается в пуске и остановке электродвигателя (разгоне и торможении), регулировании скорости вращения, изменении направления вращения (реверсировании), а также в создании специальных искусственных механических характеристик двигателей.

Схема управления в значительной мере определяет эксплуатационные качества электропривода (удобство и надежность управления, производительность машины).

В настоящее время наиболее распространены автоматический и полуавтоматический способы управления, так как они повышают производительность механизма, улучшают качество работ. При автоматическом управлении создаются наиболее благоприятные условия для контроля за ходом технологического процесса (сигнализация в случае отклонения от заданного технологического режима и при авариях). Затраты на оборудование при автоматическом и полуавтоматическом управлении больше, чем на оборудование при ручном управлении, но эти затраты быстро окупаются за счет экономии на эксплуатационных расходах.

Электроприводом называется машинное устройство, преобразующее электрическую энергию в механическую для приведения в действие того или иного производственного механизма и обеспечивающее электрическое управление этим механизмом.

Основными элементами электропривода являются: электрический двигатель, электрическая аппаратура управления и передаточные устройства, осуществляющие передачу вращающего момента с вала электродвигателя на вал рабочей машины. К передаточным устройствам относятся: муфты сцепления, шестерни, редукторы, цепные или ременные передачи.

Электроприводы применяемые в строительных процессах делят на 3 основных типа: Групповой(трансмиссионный)-привод у которого от одного электропривода движение передается группе рабочих машин или механизмов.

Одиночный (однодвигательный)-привод в котором рабочие органы машины или производственного механизма получают движение от отдельного электродвигателя. Электродвигатель соединяется с машиной цепной или ременной передачей через редуктор или с помощью муфт (транспортеры, насосы). Одиночные электроприводы могут иметь двигатель встроенный в корпус рабочей машины (ручной элктроинструмент)

Многодвигательный - привод в котором несколько рабочих органов машины получают движение, каждый от своего электродвигателя (башенный мостовой кран). В многодвигательном электроприводе электродвигатель соединяется с помощью муфт, цепных передач и редукторов.

Классификация электроприводов:

А) по условиям применения: стационарные, передвижные;

Б) по способу управления: неавтоматизированные, частично автоматизированные, автоматизированные

В) по числу скоростей: односкоростные, многоскоростные

Г) по роду тока используемые: ЭД постоянного тока, однофазного тока и трехфазного тока.

Производительность механизма зависит от правильного выбора электропривода, который может работать в 2х режимах: установившемся и переходным. К установившемуся относится режим, при котором момент развивающегося электродвигателя равен моменту статического сопротивления механизму. К переходному относятся режимы пуска, торможения, реверсирования, т.е переход от одного установившегося режима к другому. Зависимость частоты вращения двигателя от развиваемого двигателя называют механическим моментом двигателя. При увеличении момента статического давления, частота вращающегося вала уменьшается.

II Раздел-19 вопрос. Способы измерения неэлектрических величин электрическими приборами. Исполнительные механизмы в схемах автоматического регулирования ТП строительных производств. Автоматизация процесса очистки воздуха и газов от пыли.

Разновидности измерения неэлектрических величин: измерение давления (монометрическая пружина, гармониковая мембрана, дифференциальный монометр, колокольный манометр); измерение температуры(металлический терморезистор, дилатометр, манометрический термометр, термопара); измерение уровня ( поплавок); измерение расхода (дроссельный расходомер, счетчик, пневмометрическая трубка Пито); измерение перемещения (мост постоянного или переменного тока, сельсин-трансформатор, дифференциально-трансформаторный преобразователь); измерение частоты вращения (механический тахометр, электрический тахометр, частотный тахометр).

Исполнительным органом или механизмом называется устройство преобразующее командные сигналы в регулирующее воздействие. Исполнительные механизмы являются последним звеном цепи автоматического регулирования. Они воздействуют на процесс, объект с получаемой командой информации. Эти устройства состоящие из блоков, включающие исполнительный механизм и регулирующий орган, могут снабжаться блоками.

Классификация:

1. В зависимости от вида используемой энергии и конструктивных особенностей: электрические, пневматические, гидравлические, электропневматические, электрогидравлические, пневмогидравлические, мембранные, поршневые, мембранные гидравлические, поршневые гидравлические

2. В зависимости от конструкции регулируемого органа: заслоночные, односедельные, двухседельные, трехходовые, шланговые

3. По характеру обратной связи: непрерывного действия, релейного действия

Электрические исполнительные механизмы широко распространены (электродвигатель и соляной исполнительный механизм)

Двухпозиционный двигатель - устройство используемое из однофазного асинхронного электродвигателя и шестеренчатого редуктора, находящегося в литом кожухе

Сервомолоты - для автоматического дистанционного ручного управления. Состоят из трехфазного ассиметричного двигателя или 1 или 2 редукторов.

Соленоидные электромагнитные вентили- служат для соединения импульса в 2х-позиционных перемещениях клапана.

Электромагнитный толкатель - применяется в тех случаях, где требуются большие перемещения при значительном усилии.

Гидравлический и пневматический механизм - исполнительный механизм использующий энергию газа, могут быть как с поршнем и цилиндром со штоком, так и устройствами объединенными с усилителями.

Однолопастный поворотный двигатель – служит для преобразования штока золотника в угловое выходное перемещение.

Диафрагменные исполнительные элементы – применяются, когда требуется незначительное перемещение штока при больших развиваемых усилиях.

Аксиально-поршневые двигатели – широко применяются в качестве гидравлического исполнительного механизма.

Центробежные циклоны используют для очистки газов при запыленности 200-400 г/м3, при минимальном размере осаждаемых. частиц 5-10 мкм. Производительность циклонов по пылевоздушной смеси, в зависимости от их размеров, составляет 1500-15000 м3/ч.

Принцип действия циклона показан на схеме (IV). Запыленный воздух вводится в верхнюю цилиндрическую часть корпуса по касательной. В циклоне воздух движется по спирали вниз, Для чего предусматривается направляющая - неподвижная винтовая лопасть (или крышка цилиндра выполняется по винтовой поверхности). Под действием центробежных сил частицы отбрасываются к внешним стенкам, сползают и через специальный затвор Удаляются рз циклона. Очищенный воздух выходит по центральной трубе вверх. Скорость воздушной смеси на входе в циклон 15-25 м/с. Коэффициент очистки в центробежных циклонах 70-90%.

При большом количестве воздуха для очистки его от пыли используют самоочищающиеся масляные фильтры, представляющие собой сетчатую ленту, непрерывно движущуюся в вертикальном направлении. При проходе ленты через масляную ванну, установленную внизу фильтра, она освобождается от задержанной пыли и на ней возобновляется слой масла.

Бумажные фильтры применяют при высокой дисперсности и малых начальных концентрациях пыли. Пористую бумагу (шелковка, алигнин) укладывают в 8—10 слоев на гофрированную сетку, прикрепленную к металлической рамке. Загрязненные пылью бумажные слои заменяют свежими. Находят применение рулонные бумажные фильтры.

Выбор того или иного пылеочистного устройства определяется дисперсностью, физико-химическими свойствами пыли, необходимой степенью очистки и технико-экономическими соображениями. Существенными являются соображения о возможности утилизации задерживаемой пыли.

II Раздел-19 вопрос. Типы автоматических регуляторов и их передаточные функции. Способы управления положением рабочих органов землеройных машин. Принципиальная и функциональная схема управления отвалом бульдозера.

Основной классификационный признак регуляторов - это закон регулирования, т.е. дифф. Уравнение связывающее выходную величину (командный сигнал регулятора) с входной величиной. В соответствии с этим признаком основные типы регуляторов бывают позиционные и непрерывные. Регуляторы непрерывного принципа действия делятся на 5 типов: П-регулятор – пропорционального принципа действия, И-регулятор – интегрального принципа действия, ПД-регулятор – пропорционально-дифференциального принципа действия, ПИ-регулятор – пропорционально-интегрального принципа действия, ПИД-регулятор – пропорционально-интегрально-дифференциального принципа действия.

П-регулятор – перемещает рабочий орган на величину У пропорциональную отклонению регулирующей величины Х от заданного значения от сигнала рассогласования. В соответствии с правилами преобразования структурной схемы передаточная функция К_р.

И-регулятор- перемещает рабочий орган пропорционально интегралу от сигнала рассогласования. Передаточная функция: К_р1/Р.

ПД-регулятор- перемещает рабочий орган на величину У пропорционально сумме отклонения регулируемойвеличины Х. . Передаточная функция: К_р(1+Т_пр*Р)

ПИ-регулятор-перемещает рабочий орган на величину У пропорционально сумме отклонений и интеграла от отклонений регулирующей величины Х. Передаточная функция: К_р(1+Т_и*Р/Т_и*Р)

ПИД-регулятор- перемещает рабочий орган пропорционально отклонению и скорости отклонения регулируемой величины. Передаточная функция: К_р(1+(1/Т_и*Р)/Т_и*Р)

При прокладке траншеи с заданным уклоном машина оборудуется копирными или бескопирными автоматическими системами.

В копирных системах заданный уклон дна траншеи достигается посредством связи следящего устройства системы, установленного на движущейся машине, с базовой линией в виде светового луча или троса, проведенной параллельно будущему дну траншеи. В системе предусмотрены два режима работы: ручной и автоматический. Заглубление или подъем рабочего органа осуществляется прерывисто, шагами. Величина шага определяется выдержкой времени реле. Если в качестве базовой линии используется луч, то применяют лазерную установку. Фотоприемное устройство состоит из трех световодов. При поступлении сигнала от нижнего световода формируется команда «Заглубить», от верхнего - «Поднять» рабочий орган. Верхний и нижний световоды подвижны. Они могут быть смещены относительно центрального, что позволяет регулировать точность работы системы.

Бескопирые системы автоматического управления можно разделить на две группы: система без обратной связи с дном траншеи (разомкнутые системы) и имеющие обратную связь (замкнутые).

Анализ работы бульдозеров при планировочных операциях показал, что бульдозерист одновременно должен управлять положением отвала, движением машины по курсу, выглублением отвала при перегрузках ходового двигателя.. В настоящее время разработаны системы автоматизации для бульдозеров с гидравлическим управлением рабочим органом: «Автоплан-10», «Копир- Автоплан-10», «Комбиплан-10ЛП».

Наиболее совершенной системой автоматизации бульдозеров является система «Комбиплан-10ЛП» (рис. 2, а). Она позволяет стабилизировать положение отвала в продольной плоскости в бескопирном и копирном режимах работы, а также изменять положение отвала в поперечной плоскости в автономном режиме работы и защищать двигатель от перегрузок. Система состоит из пяти подсистем. Подсистема I стабилизирует угловое α_п положение отвала бульдозера. Подсистема II стабилизирует угловое α положение отвала в продольной плоскости в автономном режиме работы. Подсистема III стабилизирует положение отвала бульдозера по высоте z в копирном режиме работы (по лучу лазера). Глубина резания в продольной плоскости в копирном режиме задается дистанционно из кабины машины с помощью подсистемы IV, устанавливающей ФПУ на необходимую высоту Н₀. Подсистема V защищает ходовой двигатель М от перегрузок. Отметим некоторые особенности работы подсистем: подсистема I работает независимо от других; подсистемы II и III взаимосвязаны - если работает подсистема II, то не работает подсистема III, и наоборот; подсистема IV работает от задатчика Зд3 в том случае, если не работает подсистема V; подсистема V имеет высший приоритет - если она работает, то IV и II подсистемы отрабатывают ее сигнал ∆i₄.

Анализ работы прицепного скрепера на планировочных работах показал, что при планировке земляной поверхности под заданную отметку скреперист должен управлять одновременно высотным положением ковша, перемещением задней его стенки и выглублением ковша (при перегрузках двигателя тягача). Указанные задачи в той или иной мере решаются рядом автоматических систем, наиболее совершенной из которых является система «Копир - Стабилоплан-10». Система имеет пять подсистем (контуров) управления. Подсистема I стабилизирует угловое положение α ковша скрепера в продольной плоскости при автономном режиме. Подсистема II стабилизирует ковш скрепера по высоте z по лучу лазера в копирном режиме управления. Дистанционное задание положения ФПУ по высоте H₀ осуществляется с помощью подсистемы III. Подсистема IV защищает двигатель тягача от перегрузок. Подсистема V управляет выталкиванием грунта задней стенкой ковша при движении скрепера под уклон и на выемках.

Рабочий процесс автогрейдера заключается в перемещении грунта в поперечном направлении по отношению к движению машины. Установленный на постоянной высоте отвал при движении автогрейдера срезает встречающиеся на пути выступы и этим грунтом засыпает углубления на поверхности. Возросшие требования к качеству планировочных работ и необходимость облегчить труд грейдериста привели к разработке и внедрению автоматических систем управления рабочими органами грейдера. Наиболее совершенной из этих систем является система «Профиль-30». Она состоит из трех подсистем управления. Подсистема I стабилизирует положение отвала автогрейдера в поперечной плоскости α_п в бескопирном режиме работы. Подсистема II стабилизирует положение отвала по высоте z в продольной плоскости в копирном режиме работы. Подсистема III является двухконтурной. Она стабилизирует движение автогрейдера по курсу, используя щуповый датчик и датчик угла поворота сошки.