- •Общие понятия о проектировании мехатронных и робототехнических систем, системный подход и стадии проектирования.
- •Системы автоматизированного проектирования; саd- сам- и сае- системы.
- •Система Blender. Принципы создания анимации в Blender.
- •12 Основных принципов анимации:
- •Robotic Operating System ros. Навигация мобильного робота с использованием специализированных пакетов ros.
- •Информационная поддержка проектирования: cals- технологии и step-стандарты, организация информационных обменов.
- •Методы оптимизации в процессе проектирования. Методы оптимизации
- •Проектирование и настройка регуляторов приводов. Математические методы описания мехатронных систем. Интеллектуальный привод.
- •Визуальное моделирование и сапр в проектировании. Библиотеки и пакеты компьютерного моделирования для мехатроники.
- •Построение компьютерной модели. Ошибки моделирования. Обработка результатов машинного эксперимента.
- •Конструирование как вид деятельности. Этапы разработки машины. Техническое задание. Этапы окр. Виды разрабатываемой конструкторской документации.
- •Основные понятия: промышленный робот (пр), манипулятор, мобильный робот, механическая система манипуляционного робота.
- •Проектирование механических систем мобильных роботов. Колесные мобильные роботы. Гусеничные мобильные роботы. Шагающие мобильные роботы.
- •Рабочие органы манипуляционных роботов. Основные понятия. Захватные устройства. Классификация захватных устройств.
- •Коэффициент мехатронности и критерий совершенства мехатронной системы.
- •Проектирование следящих приводов роботов: краткая характеристика основных этапов.
- •Проектирование манипуляторов: основные этапы: краткая характеристика основных этапов.
- •Нейросетевое распознавание. Сеть Хопфилда. Сеть Хэмминга. Классификатор Гроссберга.
- •Сети на основе радиально-базисных функций. Обучение без учителя в нейросетевом распознавании образов.
- •Самоорганизующаяся сеть Кохонена. Нейроэволюционное распознавания образов.
- •Приложения методов распознавания образов: машинное зрение, распознавание рукописных символов, распознавание речи. Алгоритм однослойного перцептрона. Многослойный перцептрон.
- •Конечно-автоматные графы. Определение, формализованная запись. Их использование для математического описания логических процессов.
- •Содержание
- •Другие способы описания[править | править вики-текст]
- •Детерминированность[править | править вики-текст]
- •Автоматы и регулярные языки[править | править вики-текст]
- •Специализированные языки программирования[править | править вики-текст]
- •Разработка моделей с использованием конечных автоматов[править | править вики-текст]
- •Сети Петри. Определение, формализованная запись. Их использование для математического описания логических процессов. Сети Петри
- •Содержание
- •История[править | править вики-текст]
- •Динамика сети Петри[править | править вики-текст]
- •Виды сетей Петри[править | править вики-текст]
- •Анализ сетей Петри[править | править вики-текст]
- •Универсальная сеть Петри[править | править вики-текст]
- •Бесконечные сети Петри[править | править вики-текст]
- •Понятие о правильных сетях Петри. Понятие о дереве достижимых маркировок.
- •Два подхода к построению управляющих автоматов. Методы синтеза управляющих автоматов (уа) (аппаратные, программные)
Конструирование как вид деятельности. Этапы разработки машины. Техническое задание. Этапы окр. Виды разрабатываемой конструкторской документации.
Внутри процесса проектирования, наряду с расчетными этапами и экспериментальными исследованиями, часто выделяют процесс конструирования.
Конструирование — деятельность по созданию материального образа разрабатываемого объекта, ему свойственна работа с натурными моделями и их графическими изображениями (чертежи, эскизы, компьютерные модели). Эти модели и изображения, а также некоторые виды изделий называют конструкциями. Например, конструирование форм одежды, конструирование интерьеров, разработка конструкции машины, конструктивные и объёмно-планировочные решения объекта капитального строительства, металлоконструкция, строительные конструкции.
Создание новых машин, приборов, механизмов и других устройств является довольно длительным и сложным процессом. В нем выделяют следующие этапы: инженерное прогнозирование, аналитическое проектирование, техническое конструирование, производство и испытание.
Инженерное прогнозирование включат в себя формулировку технического задания и сбор научно-технической информации, позволяющей обосновать возможность решения поставленной технической задачи. Часто на этом этапе выполняются научно-исследовательские работы (НИР) с целью получения недостающей информации для обоснования принципиальной возможности создания задуманного технического устройства.
Аналитическое проектирование включает в себя разработку математического описания (математической модели) создаваемого технического объекта и дальнейшее исследование этого объекта с помощью модели. Часто для этих целей используют ЭВМ. Математические модели позволяют получать расчетные технические характеристики и параметры создаваемого объекта при требуемых нагрузках и предполагаемых условиях эксплуатации, даже не имея в натуре прототипа создаваемого технического объекта.
Конструирование - это разработка графической модели технического устройства, по которой возможна материализация создаваемого устройства путем изготовления его в производственных условиях.
Перечисленные стадии оформляются в виде технических документов, совокупность которых составляет комплект конструкторской документации (КД), которая включает в себя текстовые документы и чертежи. Конструкторские документы оформляются в соответствии со стандартами единой системы конструкторской документации (ЕСКД)
Конструирование технического устройства проходит несколько стадий:
1) разработка технического задания (ТЗ); Техническое задание представляет собой технический документ, в котором описывается создаваемое устройство и приводятся его основные технические характеристики. В нем указывается название проектируемого устройства, его назначение, выполняемые им основные функции (рабочие процессы), основные технические параметры, а также характеристики.
2) разработка эскизного проекта; Эскизный проект включает в себя схемные решения (электрические, кинематические, гидравлические и др.), эскизы общего вида проектируемого изделия и основные его частей, необходимые конструкторские расчеты и краткое описание устройства и его работа.
3) разработка технического проекта; В техническом проекте разрабатываются чертежи общего вида создаваемого устройства, сборочные чертежи основных узлов и рабочие (деталировочные) чертежи основных деталей.
Одновременно с разработкой чертежей разрабатываются и другие документы, такие как: технические условия (ТУ) и технологический проект на изготовление разрабатываемого устройства (ТП).
В ТУ указывают название устройства, его назначение, условия эксплуатации, основные технические параметры и характеристики, а также методы испытаний и условия приемки изготовленных устройств. ТП содержит описание процесса изготовления устройства в виде технологических документов (технологические карты на соответствующие операции ТП, применяемое оборудование и инструменты, режимы обработки, расчеты затрат времени на изготовление и прочую необходимую информацию, без которой невозможен процесс изготовления).
Вся конструкторская документация выполняется в точном соответствии с единой системой конструкторской документации (ЕСКД), а технологическая - с единой системой технологической документации (ЕСТД).
4) разработка рабочего проекта. При разработке рабочего проекта выполняются окончательные чертежи общего вида устройства, сборочный чертеж устройства в целом, сборочные чертежи всех его узлов, рабочие чертежи всех деталей и сборочных единиц. На этой стадии разрабатываются пояснительная записка (ПЗ), техническое описание (ТО) и другие текстовые документы, дополняющие конструкторскую и технологическую документацию. Комплект чертежей вместе с ПЗ, ТО и ТУ составляют комплект конструкторско-технологической документации (ККТД), необходимый для производства опытных образцов устройства. Контроль за ходом опытного производства осуществляется именно по ККТД. Во время опытного производства вводятся необходимые изменения в конструкцию устройства или ТП его изготовления с обязательным внесением всех изменений в ККТД.
Окончательным итогом опытно-конструкторских работ является испытание устройства при предполагаемых условиях эксплуатации и определение степени соответствия его реальных технических характеристик ранее задаваемым. После этого делается вывод о возможности изготовления данного устройства в условиях серийного или массового производства.
