1.1. Аналіз ланок системи і системи в цілому

Задана структурна схема автоматичного керування (САК) у вигляді графічного зображення математичної моделі системи з’єднаних ланок (рис.1).

Рис.1.1 Структурна схема системи автоматичного керування

Вихідні дані для розрахунку наведені у таблиці

Табл. 1.1.

k1	0,25
k2	215
k3	0.35
k4	4.2
k5	3.5
Т3	1,2
Т4	0,7
Т5	0,71

Кожна ланка зображена прямокутником, у якому відображені, у вигляді передаточних функцій, її динамічні властивості.

Дана система складається з 6 послідовно розміщених ланок, ланки за збуренням та ланки зворотного зв’язку.

Послідовно з’єднані ланки:

1. Безінерційна ланка -

Ланку прийнято називати безінерційною, якщо зв’язок між вхідною і вихідною величинами визначається відношенням: Хвих=КХвх. Передавальна функція безінерційної ланки: W(p)=K рівна коефіцієнту передачі цієї ланки [4, c.13].

2. Аперіодичні ланки першого порядку -

Аперіодична ланка першого порядку – ланка, що має одну енергетичну ємність, в якій при подачі на вхід ступінчастого впливу вихідна величина приходить до нового усталеного значення.

3. Інтегруюча ланка -

Інтегруюча ланка - ланка в якій вихідна величина пропорційна інтегралу за часом від вхідної, або швидкість зміни вихідної величини пропорційна вхідній величині.

ІДЕАЛЬНА БЕЗІНЕРЦІЙНА ЛААНКА ПРИ ВВЕДЕННІ ПОХІДНОЇ

Дана система автоматичного керування містить ланку зі зворотним зв’язком - Зворотний зв'язок — вплив результату функціонування якої-небудь системи на характер її подальшого функціонування [2, c.35]. Вона є замкнутою, містить від’ємний зворотній зв’язок. Від'ємний зворотний зв'язок впливає на систему таким чином, що зменшує вихідний результат її функціонування. В теорії автоматичного управління від'ємний зворотний зв'язок реалізується шляхом передачі на вхід системи частини вихідного сигналу таким чином, що сигнал зворотного зв'язку знаходиться у протифазі з вхідним сигналом, що є еквівалентним зменшенню вхідного сигналу, що призводить до зниження коефіцієнта підсилення системи, але при цьому також підвищується стійкість системи та зменшується похибка та інерційність системи.

Також на систему діє збурення (ланка збурення) - . Принцип регулювання за збуренням полягає в компенсації впливу на об’єкт керування певного збурення. Системи, в яких реалізовано принцип регулювання за збуренням є розімкненими. Основна перевага систем за збуренням — висока швидкодія кіл компенсації, оскільки система реагує безпосередньо на причину, а не на наслідок, тобто регулятор починає працювати в момент виникнення збурення на вході в об'єкт керування. Недолік розімкнутих САР — реакція тільки на основні збурення, які можна виміряти, і нереагування на завади (другорядні впливи) [2, c.50].

Дана система є замкнутою, містить від’ємний зворотній зв’язок.