2. Зміст роботи

2.1. Розрахунок модуля .

2.2. Розрахунок аргумента .

2.3. Розрахунок дійсної та уявної частини КПФ.

2.4. Розрахунок ЛАЧХ.

2.5. Розрахунок сполучних частот.

2.6. Побудова ЛАЧХ за допомогою Mathcad та методом асимптот.

3. Порядок виконання роботи

Параметри ланок задаються викладачем згідно таблиці 1.

Параметри ланок САР Таблиця 1

Параметри ланок			Робоче місце
	1	2	3	4	5	6	7	8
Т1	0,2	0,3	0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9
Т2	0,01	0,02	0,03	0,04	0,1	0,3	0,5	0,7
Т3	0,02	0,03	0,04	0,05	0,2	0,4	0,6	0,8
K1	2	3	4	6	8	10	12	14
K2	5	6	8	10	10	4	2	3

Після запуску Mathcad треба:

− ввести параметри ланок;

− задати інтервал зміни частоти в межах від 0 до 10000 з кроком 5;

− виконати розрахунок таких функцій:

– модуля КПФ;

– аргумента КПФ;

– дійсної та уявної частин КПФ;

L( – логарифмічно- амплітудної характеристики;

– сполучних частот;

побудувати годограф АФЧХ;

побудувати ЛАЧХ по виразу (8) та асимптотичним методом;

4. Зміст звіту

4.1. Структурна схема і передавальна функція розімкнутої САР.

4.2. Таблиці результатів розрахунку динамічних параметрів САР.

4.3. Годограф АФХ.

4.4. Графіки ЛАЧХ, ЛФЧХ, побудовані за виразом (7, 20) та асимптотичним методом.

5. Запитання для контролю

5.1. Як одержати передавальну функцію розімкнутої системи?

5.2. Показати низькочастотну асимптоту ЛАЧХ.

5.3. Як визначити стійкість САР за допомогою годографа АФХ?

5.4. Як побудувати ЛФЧХ?

5.5. Як визначити коефіцієнт підсилення K_p за допомогою ЛАЧХ?

Лабораторна робота №6. Критерій стійкості Найквіста

Мета роботи. Визначення стійкості електромеханічної системи з використанням критерію стійкості Найквіста

1. Основні положення. Система автоматичного управління, стійка в розімкнутому стані, буде стійкою в замкненому стані, якщо АФЧХ розімкненої системи не охоплює точку на комплексній площині з координатами

Передавальна функція електромагнітної системи має вигляд:

(1)

де К – коефіцієнт підсилення системи;

постійні часу ланок системи.

Для побудови АЧХ і ФЧХ розімкнутої системи визначимо амплітудну частотну характеристику і фазову частотну характеристику

(2)

. (3)

Для побудови годографа АФЧХ визначимо дійсну частину КПФ:

(4)

та уявну частину КПФ:

(5)