Аннотация

Во введении показана актуальность темы, определены цели и задачи исследования, указана научная новизна, практическая новизна, методы исследований.

В первой главе проведен анализ машин требующих горизонтирования, а также патентный обзор систем автоматического горизонтирования и вывешивания.

Во второй главе разработана математическая модель процесса управления положением платформы грузоподъемной машины.

В третьей главе описывается разработанный алгоритм автоматического вывешивания и горизонтирования платформ от 50 до 100 тонн.

В четвертой главе разработана структурная схема этапа горизонтирования на основе логических элементов, получены таблицы истинности для каждой выходной переменной, моделируется работа этапа горизонтирования платформы самоходного автокрана в программном пакете CodeSys v2.3, предложен вариант технической реализации системы автоматического вывешивания и горизонтирования.

В заключении подводятся итоги диссертационной работы, анализ выполнения поставленных задач.

В приложении А приведена структурная схема этапа горизонтирования платформы самоходного автокрана.

В приложении Б приведены таблицы истинности для каждой выходной переменной.

В приложении В приведены логические схемы минимизированных функций выходных переменных.

Всего работа содержит 52 рисунка, 14 таблиц и 37 названий в списке литературы.

Ключевые слова: система горизонтирования и вывешивания, быстродействие, надежность, угол наклона, автоматизация.

Содержание

Введение……………………………………………………………………………...7

1 Обзор и анализ оборудования и технологий вывешивания и горизонтирования грузоподъемных платформ………………………………………………………...10

1.1 Обзор и анализ грузоподъемных машин требующих вывешивания и горизонтирования………………………………………………………………………..10

1.1.1 Строительные машины……………………………………………...10

1.1.2 Военная техника……………………………………………………..12

1.1.3 Класс машин с переменными механическими связями…………...14

1.2 Состав и структура систем автоматического горизонтирования………...18

1.3 Патентный обзор систем горизонтирования………………………………19

2 Математическая модель процесса управления положением платформы грузоподъемной машины………………………………………………………………...34

2.1 Анализ математических моделей гидропривода управления положением платформы машин………………………………………………………………….34

2.2 Математическая модель платформы……………………………………....37

2.3 Математическая модель исполнительной части устройства управления

платформой…………………………………………………………………38

2.4 Математическая модель порогового элемента…………………………...57

3 Разработка алгоритма автоматического горизонтирования опорной платформы грузоподъемностью от 50 до 100 тонн……………………………………………60

3.1 Обоснование информационных параметров процесса управления положением платформы грузоподъемного крана………………………………………...60

3.2 Сжатое описание алгоритма автоматического горизонтирования опорной платформы грузоподъемностью от 50 до 100 тонн……………………………....62

3.3 Укрупненное описание алгоритма автоматического горизонтирования опорной платформы грузоподъемностью от 50 до 100 тонн…………………….63

4 Разработка структурной схемы процесса горизонтирования………………….82

4.1 Обоснование параметров используемых в процессе разработки………..82

4.2 Синтез математической модели блока управления положением платформы……………………………………………………………………………….84

4.3 Моделирование работы алгоритма горизонтирования в CodeSys………88