- •Моделирование и идентификация объектов управления
- •Моделирование и идентификация объектов управления
- •Введение
- •Лабораторная работа №1 «Идентификация параметров статической характеристики объекта»
- •1.1 Цели и задачи работы
- •1.2 Содержание работы
- •1.6 Контрольный пример
- •1.3 Оборудование, технические и инструментальные средства
- •1.4 Порядок выполнения работы
- •1.5 Контрольные вопросы
- •Лабораторная работа №2 «Однофакторный дисперсионный анализ объекта»
- •2.1 Цели и задачи работы
- •2.2 Содержание работы
- •2.3 Оборудование, технические и инструментальные средства
- •2.4 Порядок выполнения работы
- •2.5 Контрольные вопросы:
- •2.6 Контрольный пример
- •Лабораторная работа №3 «Статистическая оценка параметров распределения случайных величин. Проверка гипотез»
- •3.1 Цели и задачи работы
- •3.2 Содержание работы
- •3.3 Оборудование, технические и инструментальные средства
- •3.4 Порядок выполнения работы
- •3.5 Контрольные вопросы
- •3.6 Контрольный пример
- •Лабораторная работа №4 «Определение параметров модели методами планирования эксперимента»
- •4.1 Цели и задачи работы
- •4.2 Содержание работы
- •4.3 Оборудование, технические и инструментальные средства
- •4.4 Контрольные вопросы:
- •4.5 Контрольный пример
- •4.6 Контрольный пример
- •Лабораторная работа №5 «Идентификация динамических характеристик объектов»
- •5.1 Цели и задачи работы
- •5.2 Идентификация динамических характеристик объектов с самовыравниванием
- •5.3 Оборудование, технические и инструментальные средства
- •5.4 Порядок выполнения работы
- •5.5 Идентификация динамических характеристик объектов без самовыравнивания.
- •5.6 Проверка адекватности
- •5.7 Методика проведения эксперимента
- •Лабораторная работа №6 «Оптимальная линейная фильтрация по Калману»
- •6.1 Постановка задачи
- •Лабораторная работа №7» Определение параметров регрессионной модели с использованием рекуррентных методов оценивания. Непараметрические методы идентификации»
- •7.1 Цель работы
- •7.2 Порядок работы
- •Лабораторная работа №8 «Идентификация на основе авторегрессионных моделей»
- •8.1 Цель работы
- •8.2 Порядок работы
- •8.3 Содержание отчета
- •Лабораторная работа №9 «Идентификация при помощи пакетов расширения matlab»
- •9.1 Цель работы
- •Лабораторная работа №10 «Оценивание состояния системы дискретным фильтром Калмана»
- •10.1 Цель работы
- •10.2 Порядок работы
- •Приложение а. Основы работы в matlab Общие сведения
- •Приложение б. Виртуальный лабораторный комплекс «Моделирование и идентификация объектов управления»
- •Приложение в. Пример проверки адекватности математической модели динамики объекта с применением расчетов в среде Mathcad
- •Приложение г. Пример проверки адекватности математической модели статики объекта по критерию Фишера в среде Mathcad
- •Приложение д. Пример проверки значимости коэффициентов математической модели статики объекта по критерию Стьюдента в среде Mathcad
- •Лабораторная работа № 8.
Лабораторная работа №2 «Однофакторный дисперсионный анализ объекта»
2.1 Цели и задачи работы
Целью работы является проверка гипотезы о равенстве математических ожиданий для каждой конкретной серии опытов. Студент должен уметь применить знания, полученные при изучении темы «Определение параметров регрессионной модели. Однофакторный дисперсионный анализ объекта управления». Литература [1-10]
2.2 Содержание работы
Теоретические основы:
В любом эксперименте среднее значение наблюдаемых величин меняется в связи с изменением входных факторов, определяющих условия эксперимента, а также и случайных факторов (помех).
Исследование влияния тех или иных факторов на изменчивость средних значений является задачей дисперсионного анализа.
Дисперсионный анализ состоит в выделении и оценке отдельных факторов, вызывающих изменчивость изучаемой случайной величины. Для этого производится разложение суммарной выборочной дисперсии на составляющие, обусловленные независимыми факторами.
Для того чтобы определить значимо ли влияние данного фактора необходимо оценить значимость соответствующей выборочной дисперсии в соответствии с дисперсией воспроизводимости, обусловленной случайными факторами.
Предположим, что результат эксперимента зависит от некоторого одиночного фактора А, который принимает n различных значений (n-количество серий опытов). Для каждой серии опытов проводится m повторных наблюдений, результаты которых можно записать в следующем виде:
Y11 Y12 Y13 ... Y1m
Y21 Y22 Y23 ... Y2m
Y31 Y32 Y33 ... Y3m
... ... ... ... ...
Yn1 Yn2 Yn3 ... Ynm
На основе полученных статистических данных требуется проверить гипотезу о равенстве математических ожиданий для каждой конкретной серии. Если проверяемая гипотеза верна, то средние арифметические значения для всех серий практически не отличаются друг от друга, в противном случае предполагаемая гипотеза должна быть отвергнута.
Обозначим
через
среднее значение i-й серии опытов, а
через
общее среднее значение для всех
наблюдений:
(2.1)
Сущность дисперсионного анализа состоит в разложении суммы квадратов отклонений отдельных Yij от общего среднего на две суммы:
Q - определяет общее отклонение значения каждого опыта (Yij) от среднего;
QА - характеризует рассеяние, вызванное фактором А (выражение во вторых фигурных скобках);
Qост - характеризует рассеяние вызванное случайными помехами (выражение в первых фигурных скобках).
Разделив суммы квадратов отклонений на соответствующие степени свободы получим следующие дисперсии:
σ2 = Q/f
σА2= QA/f1 (2.2)
σОСТ2 = Qост/f2
Число степеней свободы f = m·n -1 f1 = n - 1 f2 = n·(m-1)
Проведение дисперсионного анализа состоит в сравнении оценок σА2и σОСТ2. Если гипотеза о том, что математические ожидания для каждой серии равны, верна, то σА2 не должна существенно превышатьσОСТ2, что проверяется по критерию Фишера:
F = σА2/σОСТ2 (2.3)
Если F < Fкр, то различие между σА2 и σОСТ2 можно считать несущественным, т.е. влияние фактора А сравнимо с влиянием случайных помех.
Если F > Fкр, то различие между σА2 и σОСТ2 существенно, т.е. фактор А оказывает влияние на выходную величину.
Значение Fкр определяют по квантилям распределения Фишера, при уровне значимости α ("альфа") и степеням свободы f1 и f2:
Fкр = f( α , f1, f2)
