4. Порядок выполнения лабораторной работы

Экспериментальные исследования жесткости манипулятора проводят в следующей последовательности:

1. Включите робот, зайдите в систему под именем пользователя STUD.

2. Войдите в программу G1для этого:

• нажмите кнопку SELECT;

• в открывшемся окне списка программ кнопками курсора наведите на программу G1, нажмите ENTER.

В открывшемся окне видите текст программы(рис.28):

Рис.28 Текст программы G1

3. Переведите робот в пошаговое выполнение программыдля чегонажмите кнопку STEP.

4. Нажмите SHIFT+FWD.Переместите робот в первое положение точки измерения P1 (рис.29).

Рис. 29 Положение робота в точке P1

5. Установите на стол магнитную стойку с индикаторной головкойи обнулите показания на индикаторе (Рис. 30).

Рис. 30 Установка магнитной стойки с индикатором

6. Переведите робот в точку нагружения P2 для этого на пульте нажмитеSHIFT+FWD.

7. Возьмите груз F₁₁=50Н. Установите груз на схат робота как показано на рис.31.

Рис. 31Схват в нагруженном состоянии

8. Переместите робот в первую точку измерений P1 - нажимая SHIFT+BWD.

9. Снимите показания с индикатора и занесите их в таблицу 9 в поле отклонение.

10. Повторите пункты 5, 6, 7, 8 не менее пяти раз, для разных нагружений:F₁₂=100Н , F₁₃=150Н , F₁₄=200Н.

11. Разгрузите робот и снимите индикаторную стойку.

12. Для перемещения в положение - робот «сложен» необходимо выполнить следующие действия:

• взять пульт;

• навести кнопками курсора на строку 5.J [P3] 100% cnt100;

• нажать SHIFT+FWD, высветится сообщениеYES/NO;

• нажать YES;

• еще раз нажать SHIFT+FWD и робот переместится во вторую точку измерения P3 (рис.32).

13. Установите магнитную стойку с индикаторной головкой как показано на рис.33.

Рис. 32 Положение робота в точке Р3

Рис. 33 Установка магнитной стойки с индикатором в точке Р3

14. Повторите пункты 4, 5, 6, 7, 8, 9 для нового положения робота.

15. После выполненных измерений переместите робот в положение – рука «вытянута», для этого:

• наведите кнопками курсора на строку 7. J [P5] 100% cnt100;

• нажмите SHIFT+FWD, высветится сообщениеYES/NO, нажмите YES;

• еще раз нажмите SHIFT+FWD и робот переместится в третью точку измерения P5 (рис.34).

Рис. 34 Положение робота в точке Р5

16. Установите магнитную стойку с индикатором как показано на рис.35.

Рис. 35 Установка магнитной стойки в точке Р5

17. Повторите пункты 4, 5, 6, 7, 8, 9 для нового положения робота.

18. Проведите статистическуюобработку результатов измерений, определите жесткость.

19. Составьте отчет.

4. Обработка полученных результатов и определение жесткости

По полученным данным провести статистический анализ для определения жесткости в каждом положении робота, для этого необходимо заполнить таблицу 9.

Таблица 9

Результаты эксперимента

№ точки измерения, Pi	№ измерения	Вес, Н	Отклонение х, мм	Среднее отклонение , мм	Отклонение от среднего, ∆, мм	, мм	Дисперсия, D(x), мм	Жесткость , Н/мм
P1	1	50
	…
	5
P2	1
	1
	…
	5
P3	1
	…
	5
P1	1	100
	…
	5
P2	1
	…
	5
P3	1
	…
	5
P1	1	150
	…
	5
P2	1
	…
	5
P3	1
	…
	5
P1	1	200
	…
	5
P2	1
	…
	5
P3	1
	…
	5

Среднее отклонение: , (3)

где n – количество измерений;

– отклонение в «i»-й точке.

Отклонение от среднего: (4)

Дисперсия: , (5)

где – квадрат отклонения от среднего в в «i»-й точке.

Жесткость: (6)

Для каждого положения робота постройте график зависимости жесткости от нагрузки (рис.27).

Сделайте выводы по результатам работы.