4. Методика проведения эксперимента

Погрешность контура измеряется в трех плоскостях (xy, zx, zy). Запрограммированный контур в каждой плоскости воспроизводят с помощью специально закрепленного инструмента (рис.47), который оставляет след на поверхности бумаги.

Воспроизводят программу контура несколько раз и с различной скоростью. Каждое воспроизведение контура фиксируют специальным инструментом, выявляют погрешность и заносят результат в таблицу 11. Полученные результаты обрабатываются методами статистического анализа, что позволяет определить значения отклонений. По результатам исследования вносятся коррективы в работу ПР и составляются рекомендации для дальнейшей эксплуатации.

Рис. 47 Инструмент (ручка)

4. Порядок выполнения лабораторной работы

Экспериментальные исследования определения точности воспроизведения контура проводят в следующей последовательности:

1. Включите робот, зайдите в систему под именем пользователя STUD.

2. Проведите настройку инструмента как объекта манипулирования. Для этого выполните автоматическую установку вершины инструмента (метод трех точек).

1) Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню;

2) Выберите 6 SETUP (настройка);

3) Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов;

4) Выберите Frames (системы координат);

5) Нажмите F3, OTHER (другое), а затем выберите ToolFrame (система координат инструмента). Отобразится экран списка системы координат инструмента;

6) Переместите курсор в строку номера системы координат объекта манипулирования (инструмента), который необходимо установить;

7) Нажмите F2, DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат инструмента выбранного номера системы координат;

8) Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите ThreePoint (три точки);

9) Добавьте комментарий:

a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER(ввод);

b. Выберите способ именования комментария;

c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий;

d. По окончании нажмите клавишу ENTER;

10) Запишите каждую точку подвода:

a. Переместите курсор в каждую строку Approachpoint (точка подвода).

b. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать;

c. При нажатой клавише SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD, чтобы записать данные текущего положения как опорное положение;

Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED (записано);

d. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED (используется).

11) Для перемещения робота в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4,MOVE_TO (переместить в);

12) Для просмотра записанных данных позиционирования переместите курсор на соответствующий пункт опорного положения и нажмите клавишу ENTER (ввод). Отобразится экран данных положения для соответствующих данных позиционирования;

Для возврата к предыдущему экрану нажмите клавишу PREV (назад).

13) Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV(назад);

Можно видеть настройки (x, y, z и комментарий) для всех систем координат инструмента;

14) Чтобы использовать заданную систему координат инструмента как действующую в данное время систему координат, нажмите F5, SETIND;

15) Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).

3. Напишите программу движения контура «К1» в плоскости XОY, состоящую из систем координат пользователя и инструмента, точек подвода, точек контура, точек отвода (рис.48).

Рис. 48 Текст программы «К1»

4. Для записи программы:

1. Нажмите клавишу Select, выберите кнопку F2 CREATE;

2. Введите имя программы К1, выбрав нужную букву на функциональных клавишах в режиме ввода UpperCase. Нажмите два раза ENTER;

3. В открывшемся окне программы введите, в каких системах координат пользователя и инструмента должен выполнять движения робот;

4. В ручном режиме переместите робота в нужную точку, нажимая SHIFT+клавиши толчковой подачи. Координата z должна быть 25 до 30 мм;

5. Для записи этой точки нажмите F1 POINT, затем выберите 2. L P[ ] 100% CNT 100, нажмите ENTER;

6. Для создания контура прямой линии:

• приподнимите схват робота с инструментом по оси z на 5мм;

• поменяйте систему координат на WORLD, нажимая клавишу COORD;

• нажимая SHIFT+клавиши толчковой подачи, переместите робот по одной из координат (либо x, либо y);

• для записи этой точки нажмите F1 POINT, затем выберите 2. L P[ ] 100% CNT 100, нажмите ENTER;

• сравните полученные координаты Р1 и Р2 точек, для этого наведите курсором на нужную точку и нажмите F5 Position;

• координаты z должны совпадать, одна из координат (x или y) должна быть неизменна, а вторая увеличиться на заданное вами расстояние;

• если координаты разные исправьте их, наведя курсором на нужную координату, на клавиатуре наберите нужную позицию и нажмите ENTER;

• для выхода из позиции точки нажмите PREV;

• запишите точки подвода и отвода к линии контура (приподнимите робот от заданных точек и запишите их в нужной строке программы).

5. Запустите программу «К1», нажимая SHIFT+FORWD.

6. Повторите программу К1 5 раз.

7. После каждого воспроизведения контура, с помощью линейки измерьте погрешность воспроизведения контура и занесите результат в таблицу 11.

8. Настройте систему координат инструмента двумя другими способами (метод шести точек, метод прямого списка).

9. Воспроизведите программу контура в разных системах координат, выбирая их нажатием клавиши COORD.

10. Получите индивидуальное задание от преподавателя для выполнения работы по определению точности воспроизведения контура.

11. Составьте отчет, сформулируйте выводы.

Таблица 11