4. Анализ полученных результатов.

Статистический анализ проводится для определения погрешности позиционирования робота по результатам измерений, полученным в ходе проведения эксперимента и занесенным в таблицу 10.

Таблица 10

Результаты экспериментальных исследований

№ точки измерения, Pi	№ измерения	Вес, Н	Отклонение х, мм	Среднее отклонение , мм	Среднеквадратичная погрешность ,мм	Случайная составляющая погрешности ,мм	Абсолютная погрешность ∆x, мм	Относительная погрешность ,мм
P1	1	0
	…
	5
P2	1
	…
	5
P1	1	50
	…
	5
P2	1
	…
	5
P1	1	100
	…
	5
P2	1
	…
	5
P1	1	150
	…
	5
P2	1
	…
	5
P1	1	200
	…
	5
P2	1
	…
	5

При этом

Среднее отклонение: , (3)

где x_i – отклонение в i - й точке, n – количество измерений

Случайная составляющая погрешности: , (4)

где – среднеквадратичная погрешность, n – количество измерений.

Среднеквадратичная погрешность: , (5)

где x_i – отклонение в i - й точке, – среднее отклонение, n – количество измерений.

Абсолютная погрешность: , (6)

Относительная погрешность: (7)

Погрешность позиционирования: , δ = (8)

Для каждого нагружения строится график зависимости погрешности от нагрузки (рис.42).

Рис.42