12) Оценка качества регулирования. Коррекция сау.

Оценки качества могут быть прямыми и косвенные, и те и другие могут быть статическими(установившийся) и динамическими(переходный процесс). (Прямые оценки качества - определяются по переходной характеристике, каналу управления, возмущения)

Если характеристика представляет собой затухающие колебания, то система устойчива.( При этом допускается не более двух колебаний. )К прямым относятся:

σ- Перерегулирования

tp- Время регулирований

w- Чaстота колебаний

n- Число колебаний за время

tn- Время нарастания переходного процесса

tmax- Время достижения первого максимума

tp- Характеризует длительность переходного процесса.

Переходная характеристика не должна выходить за область допустимых отклонений. В статическом режиме САУ оценивается коэффициентом статизма или астатизма.

Yуст- Установившиеся значения рабочего параметра; Х- Задающее воздействие

Косвенные оценки качества. Наиболее распространены интегральные: линейные, квадратичные. Численно – интегральная оценка равна площади ограниченной кривой ошибке или разности (х-у). Может применяться при монотонных переходных процессах, при отсутствии коллебаний.

Квадратичная интегральная оценка применяется как при монотонных так и при колебательных процессах.

Коррекция САУ.В этом случае если необходимые параметры качества не могут быть достигнуты, то применяется коррекция. Корректирующие элементы могут быть включены различными способами:

Если корректирующие устройства вводят производную, то происходит повышение качества переходного процесса.

13. Основы теории случайных процессов. Корреляционный и спектральный анализ. Примеры расчета.

Случайные процессы (СП)

В реальных системах имеются помехи, действующие в каналах передачи информации, к этому добавляются неточные значения параметров САУ, часто не имеется никакой, кроме статистической информации об этих процессах – это заставляет считать эти параметры случайными величинами, так возникают задачи управления в условиях неопределенности, т.е. теория стохастических САУ.

Случайные сигналы – случайные процессы, т.е. функции времени принимающие случайные значения.В каждый момент времени значение случайного процесса есть случайная величина.

P(x,t) – плотность вероятности в момент t.

- корреляционная функция, показывающая корреляцию процесса в 2 разных момента времени.

- взаимная корреляционная функция сигналов х и у.

Корреляционная функция описывает связь значений процессов в разный момент времени.

Стационарный – такой СП, для которого корреляционная функция зависит не от значений t₁ и t₂,а только от их разностей.. Для стационарных СП мат.ожидание и дисперсия могут быть получены экспериментально. Будем считать, что в САУ помехи могут быть в 2х основных местах – в канале управления и измерителе.