4.6. Позиционные и контурные устройства управления пр

В настоящее время подавляющее большинство систем позиционного и контурного управления представляют собой системы числового программного управления (ЧПУ).

Системы ЧПУ могут быть различных типов. Для ПР характерны системы ЧПУ трех типов:

а) типа HNC ( с ручным заданием программ с пульта управления);

б) типа DNC ( имеющая память для хранения всей программы);

в) типа CNC (автономная система, построенная на микро-ЭВМ).

Большинство систем ЧПУ допускает программирование как в абсолютных координатах (числа в программе - это координаты точки в базовой системе координат), так в приращениях (числа показывают величину перемещения от исходного положения). Числа дают значения координат или перемещений в дискретах, обычно в микрометрах. Обозначения адресов (букв) указывается в специальных таблицах, но принята мера, что бы эти обозначения были привычными. Так, буква N означает номер кадра (после нее пишется значение номера - обычно трехзначное число), буква X,Y,Z - команды перемещений по одноименным осям, значение + и - сохраняют свой смысл. На основе этих сведений можно читать фрагменты программ.

Так запись

N015X+010000F10

означает, что в кадре с номером 15 привод должен задать перемещение в положительном направлении по оси Х на 10 мм. Адресом F задается скорость перемещения (скорость подачи).

Предусматриваются специальные режимы интерполяции. Так, если адресом задан режим линейно интерполяции, заданы координаты начальной и конечной точек, то рабочий орган будет двигаться между этими точками по прямой с постоянной скоростью, заданной адресом F . Системы ЧПУ допускают так же круговую интерполяцию (по окружности).Возможность работы в режимах интерполяции - характерная особенность контурного управления.

Составленная программа может быть непосредственно введена вручную с клавиатуры в интегральную память устройства управления. Но она может быть сначала записана на перфоленте. С перфоленты программа может быть переписана на магнитную ленту или в интегральную память. Ввод программы может быть осуществлен дистанционно, с телетайпа или с центральной ЭВМ.

Промышленность выпускает следующие устройства управления:

позиционные: УПМ-331; УПМ-552; УПМ-772 и др.

контурные: УКМ-552; УКМ-772; СОУПР и др.

5. Особенности управления адаптивными промышленными роботами

5.1 Общая схема адаптивного пр

Адаптивный робот представляет собой техническую систему, в состав которой входят, как правило, следующие компоненты: исполнительные устройства (манипуляторы), система очувствления и система управления (рис. 5.1)

Адаптивный робот занимает промежуточное положение между программным роботом и роботом с искусственным интеллектом. В отличии от программного робота АПР способен функционировать в условиях изменяющейся обстановки. Движения АПР корректируются (согласно введенным предписаниям) при изменениях внешней среды.

Система очувствления АПР с помощью имеющихся в ее составе датчиков воспринимает информацию о состоянии внешней среды и обрабатывает ее. В результате вырабатываются сигналы воздействия, поступающие на один из входов системы управления, которая в свою очередь вырабатывает соответствующие сигналы на манипулятор и технологическое оборудование.

Манипулятор АПР чаще всего представляет собой сложный многозвенный механизм с антропоморфной кинематикой. Каждая степень подвижности манипулятора управляется своим двигателем и оснащена датчиками обратной связи.

Приводы подвижных сочленений манипулятора АПР не имеют каких-либо существенных отличий от привода неадаптивного робота, за исключением наличия более совершенных регуляторов (корректирующих устройств), которые обычно реализуются на базе микропроцессоров.

Наиболее перспективными отраслями внедрения адаптивных ПР является механическая сборка, дуговая и газовая сварка, кислородная резка, окраска распылением, установка и съем деталей с конвейера, упаковка, сортировка деталей, разбор деталей из навала и др.