10. Понятие замкнутой автоматической системы

В замкнутой автоматической системе происходит замыкание ее выхода (контрольные приборы) со входом(источник воздействия). Чтобы контрольные приборы, измерив некоторые величины. характеризующие опреденный процесс в управляемом объекте одновременно сами служили бы источником воздействия на систему, причем величина этого воздействия зависела бы от того насколько отличается изменренные величины на управлемом объекте от требуемых значений.

Примерами ЗАС могут служить системы автоматического регулирования, следящие и вычислительные системы, автопилоты, системы стабилизации, самонаведения.

11. Общий метод составления исходных уравнений односвязных систем

К односвязным системам, как правило, относят системы с одним входом и выходом. САР обычно являются сложными устройствами, динамика которых описывается совокупностью диф.уравнений. При этом, нужно знать диф.уравнение каждого элемента системы и число составленных ур-ий не дб меньше, чем число независимых обобщенных координат х, определяющих состояние системы.

При составлении уравнения каждого элемента выявляется физический закон, определяющий его поведение. Например, закон сохранения вещества (регуляторы давления), закон равновесия моментов (регуляторы скорости, угла поворота) и др. мат.выражение, соответствующее законам, будет являться исходным уравнением данного элемента.

для двигателя закон равновесия моментов на валу:

После записи Le определяютс факторы лот кот=х зависят Мв и Мт, нужно также выяснить явл-ся лиУ постоянной или зависит от угла поворота двигателя. Далее уравнения линеаризуются, вводятся обощенные координаты системы, в т.ч. регулируемая величина и ошибка

13. Описание многомерных (многосвязных) систем в форме «вход-выход». Понятие передаточной матричной функции многосвязной системы

К многосвязным относят САР, имеющие несколько регул-х величин yi(i=1..m). Такие многомерные объекты описываются системой уравнений в матричной форме. Введем одностолбц. матрицу регулируемых величин размерностью m: (1)

одностолбц. матрицу управл-х величин размерностью k: (2)

и одностолбц. матрицу возмущающих воздействий размерностью l: (3)

Если регулируемые величины имеют одинаковую размерность и могут трактоваться как проекции некоторого вектора на оси координат, то можно говорить о векторе регулируемых величин. Это верно также для управления и возмущения.

Линеаризованное уравнение движения многомерного объекта мб записано в матричном виде: q(p)y(t)=r(p)u(t)+s(p)f(t) (4),

(5)

(6), (7), q,r,s – матрицы операторных коэф-тов.

Если из выражений (1-7) перейти к выражениям Лапласа при нулевых начальных условиях, то уравнение (4) записывается в следующем виде:

Q(p)Y(p)=R(p)U(p)+S(p)F(p) (8).

При умножении уравнения на обратную матрицу Q^-1(p), получим:

Y(p)=W0(p)U(p)+Wf(p)F(p) (9).

(10)

Если в матрице передаточная функция для каждой частной передаточной ф-ции найти обр-е преобразование Лапласа, то будет получена матрица Коши или матрица весовых функций.