- •Isbn 5-230-06778-7 Кубанский государственный технологический университет
- •Оглавление
- •Предисловие
- •Введение
- •Глава 1
- •Классификация и виды счпу
- •Глава 2
- •2.1 Задачи управления на уровне станка, гибкого производственного модуля, гибкой производственной системы
- •2.1.2 Логическая задача чпу
- •2.1.1 Геометрическая задача чпу
- •2.1.3 Технологическая задача чпу
- •2.1.4 Терминальная задача чпу
- •2.2 Технические средства управления в автоматизированном производстве
- •Глава 3
- •3.1 Устройства ввода программ
- •3.2 Системы чпу на основе мп
- •3.3. Перспективы развития и применения микропроцессорных систем управления
- •Глава 4
- •4.1 Системы счисления, архитектура и принцип действия микропроцессоров и микроЭвм
- •Принцип действия микроэвм
- •4.2 Система программирования микропроцессора серии кр580
- •4.2.1 Способы адресации
- •4.2.2 Система команд
- •(А) (Данные)
- •4.2.3 Составление программ
- •4.3 Архитектура, система программирования микроЭвм «Электроника-60»
- •4.3.1 Алфавит языка Ассемблера, данные, адресное пространство
- •4.3.2 Система команд
- •4.3.3 Способы адресации
- •4.4 Система автоматизированной подготовки управляющих программ сап-см4
- •4.4.1 Структура и элементы программы
- •4.4.2 Раздел данных
- •4.4.3 Раздел процедур
- •Глава 5
- •5.1 Программируемые контроллеры
- •5.2 Программирование контроллеров
- •5.2.1 Азбука алгоритмизации прикладных программ
- •5.2.2 Основное правило записи программ применительно к мпк 580
- •5.2.3 Процедуры и подпрограммы
- •5.2.4 Основы формализованного подхода к разработке прикладных программ мп-контроллеров
- •5.2.5 Типовые процедуры ввода. Данных
- •5.2.6 Типовые процедуры вывода данных
- •5.2.7 Масштабирование
- •5.2.8 Программная реализация функций времени
- •5.2.9 Измерение временного интервала
- •5.2.10 Ввод символов с клавиатуры. Опрос группы упорядоченных двоичных датчиков
- •5.2.11 Процедура ввода цифры с клавиатуры. Опрос матрицы двоичных датчиков
- •5.2.12 Определение веса нажатой клавиши
- •Заключение
- •Приложение а
- •1 Микропроцессорные чпу металлорежущих станков фирмы fanuc
- •2 Мпс управления промышленным роботом
- •3 Мпс позиционно-контурного управления промышленными роботами
- •4 Счпу для управления по трем координатам
- •5.Система группового числового программного управления
- •6.Программируемый контроллер для плоскошлифовальных станков
- •Приложение б
- •1 Курсовой проект
- •1.1 Задание на курсовой проект
- •1.2 Объем и содержание курсового проекта
- •1.3 Методические указания к выполнению курсового проекта
- •1.4 Формализация и преобразование связей между логическими переменными
- •1.5 Общая характеристика микроЭвм
- •1.6 Общая характеристика микропроцессора
- •1.7 Технология изготовления микропроцессоров
- •1.8 Программная реализация систем цикловой электроавтоматики
- •1.9 Анализ объекта управления и построение модели циклического процесса
- •1.10 Методические указания к выполнению курсового проекта на примере автоматизированного комплекса
- •1.11 Пример разработки алгоритма работы ртк
- •1.12 Словесное описание алгоритма работы автоматизированного комплекса в автоматическом режиме
- •1.13 Описание аварийной ситуации автоматизированного комплекса
- •1.14 Методические указания по установлению соответствия датчиков и приводов адресам контролера
- •1.15 Разработка сети Петри
- •1.16 Краткие сведения о сети Петри
- •1.17 Представление алгоритма работы автоматизированного
- •1.18 Декомпозиция системы и построение сложной сети Петри
- •1.19 Язык программирования контроллера № s – 915
- •1.20 Составление управляющей программы
- •В ключение автоматического режима
- •П роверка исходного состояния ртк
- •П ереключение электромагнитов приводов Проверка срабатывания выходных переходов позиции р
- •Заключение
- •Глоссарии
- •Задание принял студент____________ _____________________________
- •Список литературы:
- •350072 Г. Краснодар, ул. Московская, 2
2 Мпс управления промышленным роботом
Микропроцессорная система управления строится по иерархическому признаку на двух уровнях управления: верхнем и нижнем (рис.2). На верхнем уровне решаются задачи:
- расчет алгоритмов планирования траектории движения каждого его звена;
- логическая обработка информации о состоянии устройств, входящих в состав робототехнического комплекса, и согласование работы робота в составе РТК;
- обмен информацией с ЭВМ более высокого уровня;
- диалоговый режим работы оператора с помощью видеотерминального устройства (ВТУ);
- чтение-запись, долговременное хранение программ пользователя с помощью НГДМ;
- ручной режим управления с пульта;
- диагностика работы системы управления;
- проверка местоположения звеньев манипулятора. Нижний уровень решает задачи обработки звеньями манипулятора заданных движений, которые формируются на верхнем уровне. Обработка программируемых положений производится при заданных параметрах (скорости, ускорении) с помощью цифровых электромеханических приводных модулей.
Система управления верхнего уровня состоит из следующих устройств: модуля центрального процессора (МЦП); ОЗУ; ПЗУ; модуля аналогового ввода (МАВ), куда подаются сигналы от потенциометрических датчиков грубого отсчета положения; модуля последовательного интерфейса (МПИ); модуля ввода-вывода (МВВ); модуля связи (МС). Обмен информацией между модулями верхнего уровня производится с помощью системной магистрали Ml.
Система управления нижнего уровня содержит: модули процессора привода (МПП); модули управления приводом (МУП). Количество МПП и МУП соответствует числу звеньев манипулятора.
МПП соединяются с МС системной магистралью М2 и магистралями МЗ.
Управление двигателями постоянного тока электроприводов звеньев манипулятора производится тиристорными широтно-импульсными преобразователями (ШИП), входящими в состав блока питания (БП).
МПЦ выполнен на базе микропроцессора ( К 1801 ) и содержит:
однокристальный процессор; регистр начального запуска; системное ОЗУ емкостью 32К 16 - разрядных слов; системное ПЗУ емкостью 2К 16 - разрядных слов; резидентное ПЗУ емкостью 4К 16 - разрядных слов; программируемый таймер. МЦП организует обмен информацией с помощью системной магистрали Ml, функционально организованной однокристальным процессором К1801ВМ1
Важнейшим параметром системы является быстродействие. Для МЦП оно характеризуется следующими параметрами:
- «сложение» при регистровом методе адресации - 2,0 мкс;
- «сложение» при косвенно-регистровом методе адресации - 5,0 мкс;
- «умножение» с фиксированной запятой - 65 мкс. Пуск центрального процессора производится автоматически при включении блока питания системы управления. В счетчик команд автоматически загружается адрес первой команды 1600008, а в словосостояние процессора загружается константа 3408.
Системное ОЗУ объемом 32К 16 – разрядных слова, предназначенных для хранения операндов и векторов текущего процессора при выполнении системной программы.
Долговременное хранение системной программы начального запуска и пультовых режимов производится в ПЗУ объемом 2К 16-разрядных слов. Адреса ПЗУ могут быть использованы оператором в отличие от адресов ОЗУ, которые зарезервированы для нужд, системы.
Вычислительным и управляющим узлом нижнего уровня служит МПП, построенный на основе МП К1801. Он включает в себя однокристальный МП; ОЗУ емкостью 1К – 16 – разрядных слов; ППЗУ емкостью 4К слов с ультрафиолетовым стиранием.