Учитывая, что

получим, (1)

Отношение   tg  называется колебательностью.

Если переходный процесс в системе высокого порядка близок переходному процессу в системе второго порядка, то выражение (1) позволяет примерно оценить затухание последующих амплитуд колебаний.

Колебательность характеризует склонность системы к колеба­ниям и определяется как модуль отношения амплитуд второго, колебания к амплитудам первого колебания

Рис. 23. Параметры степени затухания переходного процесса системы второго порядке

2. Задание на лабораторную работу

1. По структурной схеме построить схему моделирования в системе CLASSIC.

Рис.24 Структурная схема

2. Задать ;

, , , ;

(Данные коэффициентов К и постоянных времени Т, для типовых динамических звеньев, брать, в соответствии с вариантом, из таблицы).

Таблица8

вариант	К	К1	Т	Т1	Кос
1	5	2	0,1	0,02	5
2	2	6	0,5	0,055	6
3	4	3	0,75	0,27	4
4	9	2	0,3	0,06	9
5	6	2	0,9	0,01	3
6	5	3	0,2	0,03	4

3. Построить в системе имитационного моделирования CLASSIC переходные процессы для трех заданных объектов управления, с отрицательной обратной связью.

4. Проанализировать графики переходных процессов определить для каждого перерегулирование , время переходного процесса t_пп, колебательность  и сделать необходимые выводы.

3. Содержание отчета

1. Название работы, цель .

2. Структурную схему моделирования.

3. Преобразованную схему моделирования.

4. Рисунки полученных графиков переходных процессов с графически определенными , t_пп,  .

5. Необходимые выводы.

4. Контрольные вопросы

1. Что такое переходной процесс?

2. Что такое перерегулирование?

3. Что такое колебательность?

4. Как по графику переходного процесса определить время переходного процесса?

5. Как по графику переходного процесса определить преререгулирование?

6. Как по графику переходного процесса определить колебательность?

7. Что такое время регулирования?

Список используемой литературы

1. Бесекерский В.А. Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования М.: Наука, 1975. - 920с.

2. Воронов А.А. Теория автоматического управления М.: Высшая школа, 1986 -368с.

3. Гальперин М.В. Автоматическое управление М.: Форум-инфра-м, 2004.-224с.

4. Фомичев А.А. Лабораторные работы по курсу ТАУ