Алгоритм дослідження аср на стійкість по годографу Михайлова

Записати передаточну функцію зімкнутої САР

Виділити характеристичне рівняння зімкнутої САР

Зробити заміну

Розкласти многочлен на дійсні і уявну частини

	0	1	2	...	n
	…	…	…	…	…
	…	…	…	…	…

Задаючи значення від 0 до , знайти і

Зробити побудову годографа за даними таблиці 1

Годограф , починаючи з дійсної напівосі, проходить послідовно n квадратів, ніде не дерівнює нулю:

Так

Ні

САР нестійка

САР стійка

Додаток 5

Алгоритм дослідження аср на стійкість по критерію Найквіста

Записати передаточну функцію роззімкнутої системи

Перевірити стійкість роззімкнутої системи методом Гурвіца

Методика перевірки викладається в літературних джерелах [4] стор. 210-211

Розімкнута система стійка або знаходится на границі стійкості

Знайти скільки коренів є позитивними

Так

Ні

Зробити перестановку

Виділити в АФХ роззімкнутої системи дійсну і уявну частини

	0	1	2	...	n
	…	…	…	…	…
	…	…	…	…	…

Задаючи значення від 0 до , знайти і

Зробити побудову АФХ роззімкнутої системи за даними таблиці 1

Годограф АФХ системи не охоплює точку

Так

Ні

Замкнута система стійка

Годограф АФХ розімкнутої системи охоплює точку А раз, де - число коренів з позитивною дійсною частиною

Так

Ні

Замкнута система стійка

Замкнута система не стійка

Розрахунок закінчити

Додаток 6

Алгоритм побудови лачх розімкнутої системи

Намалювати структурну схему розімкнутої АСР

Записати передаточну функцію розімкнутої системи

Записати комплексну передаточну функцію розімкнутої системи

Записати значення модуля

Записати вираження ЛАХ системи

Визначити значення спряження частот

Побудувати прямокутну систему координат з осями в децибелах і частоти в логарифмічному масштабі

Перевірити астатизм розімкнутої системи

Характерною особливістю астатизму являється наявність інтегруючої ланки в АСР

Система статична

Так

Ні

Провести пряму, яка є паралельною осі частот, і на відстані від неї на , продовжити до найменшого знач. частоти спряження

Найменша частота спряження відповідає аперіодичній ланці

Ні

Так

З кінця відрізка

(т. А) провести пряму з нахилом до значення другої частоти спряження

З точки В провести пряму з нахилом по відношенню до відрізка АВ

Система має астатизм 1-го порядку

Так

На осі 0 дб відмітити точку С

Через цю точку провести пряму з нахилом до першої частоти спряження

(т. М)

Найменша частота спряження відповідає коливальній ланці

З точки А низькочастотної ділянки провести пряму з нахилом до значення другої частоти спряження

З точки В провести пряму з нахилом по відношенню до відрізка АВ

Розрахунок закінчити

Додаток 7