Література
Зайцев Г.Ф., Костюк В.І., Чінов П.І. Основи автоматичного управління і регулювання. Київ. «Техника», 1975 р.
Єгоров К.В., Основи теорії автоматичного управління. М., «Энергия», 1967 р.
Збірник задач по теорії автоматичного регулювання і управління. Під ред. В.А. Бессекрского. М., «Наука», 1972 р.
Макаров І.М., Менський Б.М., Лінійні автоматичні системи. М., «Машиностроение», 1971 р.
Додаток 1
Варіант |
№ СТР СХЕМ |
Параметри ланок |
Показники якості |
Коректуючий пристрій |
Розрахунок перехідного процесу |
||||||||||||
К1 |
К2 |
К3 |
К4 |
К5 |
К6 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
|
|
Парал. |
Посл. |
|
|
||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
1 |
1 |
0,11 |
360 |
2,4 |
4,7 |
|
|
|
0,94 |
0,072 |
0,062 |
1,6 |
25 |
+ |
|
+ |
|
2 |
1 |
0,09 |
415 |
1,58 |
5,6 |
|
|
|
0,43 |
0,065 |
0,081 |
1,4 |
30 |
+ |
|
+ |
|
3 |
1 |
0,11 |
360 |
2,6 |
6,7 |
2,6 |
|
|
0,37 |
0,055 |
0,067 |
1,5 |
25 |
|
+ |
|
+ |
4 |
1 |
0,09 |
413 |
2,11 |
2,18 |
3,15 |
|
|
0,02 |
0,057 |
0,041 |
1,5 |
30 |
|
+ |
|
+ |
5 |
1 |
0,11 |
415 |
1,58 |
5,6 |
|
|
|
0,43 |
0,065 |
0,081 |
1,4 |
30 |
|
+ |
+ |
|
6 |
1 |
0,06 |
360 |
2,4 |
4,7 |
|
|
|
0,94 |
0,072 |
0,062 |
1,6 |
25 |
|
+ |
+ |
|
7 |
2 |
0,06 |
30 |
3 |
3,5 |
1,5 |
|
|
0,05 |
0,092 |
0,03 |
1,5 |
25 |
|
+ |
+ |
|
8 |
2 |
0,06 |
30 |
3 |
3,5 |
1,5 |
|
|
0,05 |
0,092 |
0,03 |
1,5 |
30 |
+ |
|
+ |
|
9 |
2 |
0,06 |
15 |
3 |
3,5 |
1,5 |
2,7 |
|
0,2 |
0,092 |
0,04 |
1,6 |
25 |
|
+ |
|
+ |
10 |
2 |
0,1 |
15 |
3 |
3,5 |
1,5 |
2,2 |
|
0,2 |
0,092 |
0,04 |
1,6 |
25 |
+ |
|
|
+ |
11 |
2 |
0,1 |
16 |
2,6 |
3,15 |
2,1 |
|
|
0,088 |
0,045 |
0,056 |
1,4 |
30 |
|
+ |
|
+ |
12 |
2 |
0,4 |
16 |
2,6 |
3,15 |
2,1 |
3,8 |
|
0,051 |
0,021 |
0,011 |
1,4 |
25 |
+ |
|
+ |
|
13 |
3 |
0,85 |
35 |
2,8 |
3,5 |
0,75 |
|
0,053 |
0,081 |
0,038 |
0,061 |
1,6 |
30 |
+ |
|
+ |
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
14 |
3 |
0,4 |
28 |
3,1 |
4,15 |
6,92 |
|
0,071 |
0,051 |
0,021 |
0,041 |
1,4 |
25 |
|
+ |
|
+ |
15 |
3 |
0,85 |
35 |
2,8 |
3,5 |
0,75 |
4,15 |
0,053 |
0,081 |
0,038 |
0,061 |
1,6 |
30 |
|
+ |
|
+ |
16 |
3 |
0,9 |
28 |
3,1 |
4,15 |
0,92 |
5,2 |
0,071 |
0,06 |
0,12 |
0,07 |
1,6 |
25 |
|
+ |
+ |
|
17 |
3 |
0,15 |
26 |
5 |
2,3 |
0,5 |
3 |
0,041 |
0,02 |
0,035 |
0,063 |
1,5 |
30 |
|
+ |
+ |
|
18 |
3 |
260 |
45 |
1,53 |
2,45 |
0,7 |
3 |
0,09 |
0,025 |
0,035 |
|
1,2 |
25 |
+ |
|
+ |
|
19 |
4 |
153 |
0,8 |
1,3 |
|
|
|
0,12 |
0,043 |
0,012 |
|
1,5 |
30 |
+ |
|
+ |
|
20 |
4 |
260 |
2,4 |
0,8 |
|
|
|
0,35 |
0,025 |
0,035 |
|
1,2 |
25 |
|
+ |
|
+ |
21 |
4 |
153 |
0,8 |
1,3 |
2,15 |
|
|
0,12 |
0,043 |
0,012 |
|
1,5 |
30 |
|
+ |
|
+ |
22 |
4 |
114 |
2,4 |
0,8 |
4,8 |
|
|
0,35 |
0,043 |
0,073 |
|
1,6 |
25 |
|
+ |
+ |
|
23 |
4 |
230 |
2,9 |
0,8 |
|
|
|
0,45 |
0,018 |
0,035 |
|
1,2 |
30 |
|
+ |
+ |
|
24 |
4 |
0,3 |
0,9 |
0,85 |
|
|
|
0,16 |
0,8 |
0,2 |
0,15 |
1,8 |
25 |
+ |
|
+ |
|
25 |
5 |
0,25 |
220 |
1,2 |
0,92 |
|
|
|
1,2 |
0,7 |
0,14 |
2 |
30 |
+ |
|
+ |
|
26 |
5 |
0,3 |
400 |
0,8 |
0,7 |
|
|
|
0,8 |
0,2 |
0,15 |
1,8 |
25 |
|
+ |
|
+ |
27 |
5 |
0,25 |
220 |
1,2 |
0,92 |
2,16 |
|
|
0,93 |
0,12 |
0,16 |
1,6 |
30 |
|
+ |
|
+ |
28 |
5 |
0,25 |
215 |
0,35 |
4,2 |
3,15 |
|
|
1,2 |
0,7 |
0,14 |
2 |
30 |
|
+ |
+ |
|
29 |
5 |
0,3 |
400 |
0,8 |
0,7 |
|
|
|
0,8 |
0,2 |
1,15 |
1,8 |
25 |
|
+ |
+ |
|
30 |
5 |
0,3 |
220 |
1,2 |
0,92 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Додаток 2
Варіанти
структурних схем
Варіант №1
Варіант №2
Варіант №3
Варіант №4
Варіант №5
Додаток 3
1 Система автоматичного регулювання
температури в приміщенні
Функціональна схема системи автоматичного регулювання температури в приміщенні показана на рис.1.1.
Рис.1.1 Схема САР температури в приміщенні:
1-приміщення; 2- теплообмінник (калорифер); 3-вимірювальна мостова схема; 4- двохфазний виконавчий двигун; 5- диференціальний магнітний підсилювач; 6- клапан (заслінка).
Об'єктом
регулювання (ОР) в даній системі є
приміщення, для якого регульована
величина — температура усередині
приміщення
,
регулююча дія — температура повітря
,
що поступає з калорифера, збурююча дія
— зміна зовнішніх факторів f (у загальному
випадку зміна температури атмосферного
повітря, його вологості, швидкості
вітру). При дослідженні системи як
основне збурення слід розглядати зміну
температури навколишнього повітря.
Сприймаючим органом — СО (датчиком, чутливим елементом) в даній САР є терморезистор Rд, включений в мостову схему, що забезпечує за допомогою резистора Rо задання необхідного значення температури в приміщенні. Резистора Rо виконує також функції порівнюючого органу — ПО (елементу порівняння). Посилення сигналу розбалансу ΔU (сигналу розузгодження) вимірювальної мостової схеми забезпечується за допомогою підсилювача. Посилений сигнал U забезпечує обертання двофазного виконавчого двигуна, який змінює переміщення клапана (заслінки) на трубопроводі подачі пари в калорифер, за допомогою чого досягається зміна температури повітря на вході калорифера — регулюючої дії на об'єкті регулювання.
Динамічні властивості об’єкту регулювання і елементів системи описуються наступними рівняннями:
- об’єкт
регулювання;
- датчик;
- двигун
разом з клапаном;
-
калорифер;
-
порівнюючий орган;
- магнітний
підсилювач,
де
- постійні часу, с;
- значення температури повітря в
приміщенні,
;
- значення температури повітря на виході
калорифера,
;
- коєфіцієнти передачі;
- збурююча дія на об’єкті регулювання;
- падіння напруги на термодатчику, В;
- напруга на виході мостової схеми
(сигнал розузгодження), В;
- лінійне переміщення клапану, см;
- задаючий сигнал, В.
Рис.1.2 Структурна схема САР температури в приміщенні.
Значення параметрів елементів САР по варіантам подані в таблиці 1. Задане значення температури в приміщенні = 20 .
Таблиця 1. Значення параметрів елементів САР
Варіант |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
1000 |
0,06 |
0,2 |
0,2 |
2 |
0,002 |
-11 |
10 |
2 |
800 |
0,07 |
0,25 |
0,3 |
4 |
0,001 |
12 |
15 |
3 |
900 |
0,08 |
0,3 |
0,25 |
6 |
0,0018 |
-8 |
12 |
4 |
700 |
0,09 |
0,35 |
0,2 |
10 |
0,002 |
6 |
11 |
5 |
500 |
0,10 |
0,4 |
0,2 |
9 |
0,002 |
-5 |
8 |
6 |
100 |
0,50 |
0,18 |
0,25 |
12 |
0,003 |
13 |
14 |
7 |
120 |
0,055 |
0,19 |
0,4 |
14 |
0,0035 |
12 |
9 |
8 |
200 |
0,06 |
0,17 |
0,4 |
15 |
0,0025 |
-15 |
16 |
9 |
300 |
0,06 |
0,25 |
0,2 |
20 |
0,0016 |
17 |
13 |
10 |
400 |
0,08 |
0,4 |
0,15 |
10 |
0,0014 |
-18 |
10 |
Примітка:
Для всіх варіантів постійна часу
