16.2. Интегральное ру с переменной величиной коэффициента при постоянной времени интегрирования

Алгоритм работы такого РУ:

где 0 - начальное значение выходного сигнала РУ;

Вес интегральной составляющей изменяется на прямой переключения fS , описываемой урв (1).

Рассмотренное РУ пригодно для регулирования неустойчивых объектов, в которых применение обычных РУ приводит к неустойчивости системы регулирования.

16.3. Пропорционально интегральное ру с коммутируемой п-составляющей

Алгоритм функционирования этого типа РУ описывается выражением:

Уравнение линии переключения f соответствует виду (1). РУ позволяет улучшить, по сравнению с линейным РУ этого типа, качество переходных процессов.

Суть работы РУ заключается в том, что при положительной уменьшающейся ошибке регулирующее воздействие равно сумме увеличивающейся И - составляющей и уменьшающейся П - составляющей;

при увеличивающейся отрицательной ошибке регулирующее воздействие равно разности И - составляющей и П - составляющей; при уменьшающейся отрицательной ошибке - сумме И - составляющей и П-составляющей, при увеличивающейся положительной ошибке - также сумме И - и П - составляющих.

16.4. Пропорционально-интегральное ру с переменными коэффициентами при п и и - составляющих

Уравнение, описывающее алгоритм работы этого РУ, имеет вид:

где ₁ и ₂ - нелинейные коэффициенты, изменяющиеся по алгоритму:

Суть работы РУ заключается в том, что при уменьшающихся рассогласованиях регулирующее воздействие равно алгебраической сумме сигналов И и П - составляющих с коэффициентами . При увеличивающихся рассогласованиях увеличивается коэффициент передачи П -составляющей и увеличивается коэффициент передачи П - составляющей и увеличивается скорость изменения И - составляющей.

По сравнению с линейным ПИ - регулятором, рассмотренный регулятор обеспечивает высокое качество переходных процессов.

16.5. Полупропорциональное ру

Алгоритм функционирования устройства описывается уравнением:

d |  | / dt - производная модуля сигнала ошибки регулирования.

Обладает свойством астатичности. Кроме того, такое РУ обеспечивает в системе регулирования больший запас устойчивости, что дает ему заметные преимущества в системах с объектами с большим значением отношения времени чистого запаздывания к постоянной времени объекта.

16.6. Полупропорциональное регулирующее устройство со сбросом регулирующего воздействия

Закон регулирования этого устройства записывается в виде:

,

где нелинейный коэффициент  может принимать следующие значения:

где  _{с -} коєффициент сброса регулирующего воздействия .

Суть работы этого РУ заключается в том, что при увеличении модуля сигнала ошибки (t) оно формирует регулирующее воздействие по пропорциональному закону с коэффициентом передачи равным КП до тех пор, пока сигнал ошибки регулирования не достигнет максимума, после чего РУ сбрасывает регулирующее воздействие на величину

где _с(t) - сбрасываемая величина регулирующего воздействия; ac - коэффициент сброса регулирующего воздействия; Кp - коэффициент передачи; (t)max - максимальное значение сигнала ошибки на данном этапе работы РУ.

Оставшееся после сброса регулирующее воздействие будет сохраняться постоянным в течение всего времени, когда [(t) d(t) / dt]<0.