Системи позиційного та контурного програмного регулювання.
При позиционных системах управления рука ПР движется от точки к точке по жесткому маршруту, намеченному в программе. Это относительно простая система управления. Здесь уже требуется большее число запрограммированных точек. У многоточечных позиционных систем число программируемых позиций достигает нескольких сотен и ограничивается объемом памяти и допустимой погрешностью позиционирования.
Контурные системы управления позволяют захватному устройству осуществлять непрерывные точные и плавные перемещения по заданному контуру с заданными скоростями, а иногда с ускорением или замедлением движения на некоторых участках траектории. Здесь уже промышленные роботы выполняет более сложные задачи. Роботы с контурными системами можно использовать при дуговой сварке по контуру, при нанесении лакокрасочных покрытий, при установке деталей на движущийся конвейер и снятии их.
Системи управління станків з числовим програмним керуванням.
Числовое программное управление (ЧПУ) обеспечивает управление движениями рабочих органов станка и скоростью их перемещения при формообразовании, а также последовательностью цикла обработки, режимами резания, различными вспомогательными функциями.
Станки с ЧПУ обслуживаются различными заводскими службами. Рассмотрим составные элементы комплекса ЧПУ (рис.). Чертеж детали одновременно поступает в систему подготовки программы и систему технологической подготовки, обеспечивающей отдел подготовки программ данными о технологическом процессе обработки детали, режимах резания и т. д. На основании полученных данных создается управляющая программа. Программа поступает в устройство ЧПУ, которое перерабатывает полученную информацию и выдает команды рабочим органам станка.
Методики проектування спу.
Проектирование систем числового программного управления проводится выбором требуемых признаков из классификации:
1) по назначению: системы позиционные, прямоугольные, контурные (непрерывные), универсальные (комбинированные);
2) по числу потоков информации: системы незамкнутые, замкнутые, самоприспособляющиеся (адаптивные);
3) по принципу задания программы: с представлением программы в декодированном виде на магнитной ленте, в кодированном виде (в абсолютных координатах, в приращениях) на перфоленте и др., с передачей программы на станок непосредственно от центральной ЭВМ;
4) по типу привода: системы со ступенчатым приводом (только для позиционной и прямоугольной обработки), с регулируемым приводом (для позиционной и прямоугольной обработки), со следящим и с шаговым приводом;
5) по количеству одновременно управляемых координат: по одной, двум, трем, четырем и более координатам. Возможна классификация систем и по другим признакам.
Системи автоматичного контролю (сак).
Загальні функції сак.
САК решает следующие задачи
- получение и представление информации о свойствах, техническом состоянии и пространственном расположении контролируемых объектов и состоянии технологической среды;
- сравнение фактических значений параметров с заданными;
- передача информации о рассогласованиях для принятия решений на различных уровнях управления;
- получение и представление информации об исполнении функций.