31. Схарактеризуйте два напрями побудови ртк — робото-технологічних комплексів з точки зору задачі упорядкування виробничого середовища.

     Перший напрям пов’язаний зі створенням виробничих систем із невпорядкованим середовищем. У цьому випадку об’єкти виробництва на позиції складання їх ПР (рис. 5.1, а) займають довільне положення (рис. 5.1, б). Тут ПР, крім основних функцій, пов’язаних зі захватом об’єктів, їх взаємним орієнтуванням, спряженням, фіксацією, встановленням у робочі органи технологічного обладнання тощо, повинен виконувати ще й додаткові функції розпізнавання об’єктів і надання їм певного положення у просторі, тобто мати можливість пристосовуватись до умов роботи, які весь чає змінюються. Тому для реалізації цього напрямку використовуються ПР, оснащені системами технічного зору та логіко-програмним керуванням, здатні виділити з купи окремий об’єкт, визначити його місцезнаходження, здійснити захват і перенести у точно задане положення. Завдяки високій універсальності таких ПР створені на їхній основі виробничі системи можуть мати високий коефіцієнт гнучкості й легко перебудовуватись на випуск нових видів продукції. Однак висока вартість, зниження надійності роботи, низька швидкодія таких РТС стримує їх широке застосування у промисловому виробництві.

 Другий напрямок пов’язаний зі створенням виробничих систем на основі ПР, які працюють в умовах упорядкованого середовища, коли об’єкти виробництва точно зорієнтовані у просторі, а їхнє положення на позиції захвата відповідає вимогам технологічного процесу (рис. 5.1, г). При цьому ПР виконує тільки основні функції, а додаткові функції, пов’язані з розпізнаванням об’єктів і наданням їм певного положення у просторі, передаються ЗУС. Це дає змогу при ство­ренні виробничих систем, з одного боку, використовувати ПР пе­реважно з цикловим і позиційним керуванням, такі, наприклад, як РФ-201М, МП-9С, «Ритм 01.03», РФ-1001С та інші, що складають на даний час 75...80 % загального парку ПР, а з іншого боку використовувати типові ЗУС, які широко застосовуються у сучасному виробництві для автоматизації процесів завантаження технологічного обладнання і з використанням яких набутий значний виробничий досвід. Крім того, розробка виготовлення типових ЗУС коштує, як правило, дешевше, ніж оснащення ПР розгалуженими системами відчуття й адаптації.       Виробничі системи на основі ЗУС відрізняються надійністю функціонування, порівняно низькою вартістю та простотою обслуговування, що зумовлено використанням недорогих і надійних в експлуатації ПР. Разом з тим, через наявність жорсткого зв’язку між об’єктами виробництва і ЗУС, які їх обслуговують, перебудова таких систем з випуску одного вида продукції на інший утруднена, що суттєво знижує їхню гнучкість, тобто здатність обслуговувати деяку номенклатуру об’єктів без істотного переналагодження елементів системи.      Ураховуючи те, що реалізація кожного з відзначених напрямів потребує певних матеріальних витрат, необхідно прагнути до такого співвідношення ступеня впорядкування робочого середовища та функціональних можливостей ПР, що обслуговують це середовище, при якому забезпечувалися б оптимальні чи близькі до них умови взаємодії елементів системи «робот — об’єкт — середовище».