- •Питання до екзаменаційних квитків за курсом “проектування компонентів гнучких комп’ютеризованих систем”
- •Надайте означення гвс.
- •2. Чим визначається гнучкість виробничої системи ? Наведіть узагальнену формулу
- •Відобразите структурну схему гвс.
- •4. Наведіть рівні розвиненості гвс.
- •5. Назвіть рівні автоматизації в гвс та дайте їх характеристику.
- •6. Наведіть класифікацію промислових роботів.
- •9. Наведіть схему структури промислового робота та поясніть основні складові структури пр.
- •10 Інформаційно-вимірювальна система (івс).
- •7. Наведіть перелік головних технічних параметрів промислового робота.
- •8. Надайте означення промислового робота та охарактеризуйте основні його складові частини.
- •11. Керуюча система промислового робота.
- •12. Назвіть основні системи координат промислових роботів та надайте формати запису
- •13. Надайте означення робочої зони маніпулятора пр та зони сервісу.
- •14. Агрегатнно-модульний принцип побудови пр. Означення автономного функціонального модуля пр.
- •15. Моноблочні промислові роботи: означеня та їх відмінність від агрегатнно-модульного пр.
- •16. Наведіть класифікацію типових механізмів пр.
- •17. Поясність принцип дії демпферних пристроїв.
- •18. Дайте означення та вкажіть призначення перетворюючих механізмів маніпуляційної системи.
- •19. Визначення та призначення зрівноважувальних пристроїв.
- •27. Наведіть методику та аналітичні залежності розрахунку параметрів електроприводу промислового робота (пр).
- •28. Наведіть методику та аналітичні залежності розрахунку параметрів пневмоприводу пр.
- •29. Наведіть методику та аналітичні залежності розрахунку параметрів гідравлічного приводу пр.
- •30. Дайте означення системи впорядкування середовища. Склад і структура задачі
- •31. Схарактеризуйте два напрями побудови ртк — робото-технологічних комплексів з точки зору задачі упорядкування виробничого середовища.
- •32. Назвіть та поясніть функції зус— засобів впорядкування виробничого середовища.
- •33. Методи і засоби логічного розпізнавання об'єктів.
- •34. Дайте означення пристроїв подавання та охарактеризуйте область їх застосування.
- •35. Надайте класифікацію пристроїв подавання.
- •36. Назвіть основні функції живильників, дозаторів та автооператорів.
- •37. Дайте характеристику вібраційних бункерних (вбж) I поясніть їх принцип дії. Розкрийте особливості налагодження вбж.
- •38. Дайте визначення та назвіть область застосування нагромаджувальних пристроїв.
- •39. Дайте характеристику магазинним, бункерним та касетним нагромаджувальним
- •41. Охарактеризуйте область застосування та наведіть особливості конструктивного
11. Керуюча система промислового робота.
Задачами КС є програмування дій МС, зберігання КП, її відтворення і відпрацювання.
Керування роботом здійснюється на основі програми його роботи. Програма - повний і точний опис на деякій формальній мові процесу оброблення інформації, який приводить до розв'язання поставлених задач.
Керуюча програма - послідовність простих інструкцій на деякій формальній мові, виконуваних при додержанні певної черговості. Ці інструкції містять інформацію про послідовність виконання кроків програми, просторове положення окремих ступенів рухо-мості і час виконання окремих кроків програми та окремих КП. Матеріальний носій, в якому фіксується КП, називається програмоносієм.
Програмування - підготовка задачі керування для її розв'язання і введення інформації керуючої програми (КП) в запам'ятовуючий пристрій КС. Програмування здійснюється методами: навчання, розрахунку КП, самонавчання. У першому випадку КП формується в режимі діалога КС з оператором, який за допомогою ручного пульта керування роботом здійснює послідовне відпрацювання необхідних операцій з наступним занесенням інформації у запам'ятовуючий пристрій КС. При реалізації другого методу програму розраховують чи на обчислювальному центрі на одній із спеціалізованих мов або на мовах високого рівня, чи в самій КС за допомогою обчислювача за директивами оператора. Зрештою, при самонавчанні програма ПР утворюється на основі інформації, яка аналізується системою сприйняття НС з наступним запам'ятовуванням одержаної інформації й організацією відповідних команд.
Запам'ятовування керуючої програми (КП) - збереження протягом погрібного часу інформації КП у запам'ятовуючому пристрої. Для систем ЧПК ємність пам'яті такого пристрою визначається кількістю машинних слів або двійкових знаків. Для циклових систем ємність пам'яті - максимальна кількість керуючих команд. Ємність оперативної пам'яті запам'ятовуючого пристрою - максимальна кількість інформації КП, яка безпосередньо бере участь у поточному процесі виконання операцій керування ПР. Ємність зовнішнього запам'ятовуючого пристрою-максимальна кількість інформації, яка може тривало зберігатись на програмоносію.
Відтворення програми - зчитування інформації із запам'ятовуючою пристрою і передача керуючих сигналів до виконавчих механізмів ПР.
Відпрацювання програми - виконання ПР операцій відповідно до сигналів, переданих на його виконавчі механізми при відтворенні програми.
12. Назвіть основні системи координат промислових роботів та надайте формати запису
координат у відповідних системах.
Декартова, полярна, циліндрична, ангулярна стр 30-31
13. Надайте означення робочої зони маніпулятора пр та зони сервісу.
Робоча зона ПР - простір, в якому при його роботі може знаходитись робочий орган маніпулятора. Лінійні та кутові переміщення рухомих ланок МС також характеризують робочу зону ПР. При роботі кількох ПР за характеристику робототехнічного комплексу (РТК) приймається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення ОМ можуть виконуватись кількома ПР.