14. Агрегатнно-модульний принцип побудови пр. Означення автономного функціонального модуля пр.

Під конструктивним модулем розуміють функціонально і конструктивно незалежну одиницю, яка може використовуватись індивідуально та в різноманітних комбінаціях з іншими модулями. Кожний модуль являє собою закінчений машинний агрегат, який містить як звичайні приводні пристрої і механізми, так і енергетичні та інформаційні комунікації. Модуль може забезпечити одну або кілька ступенів рухомості робота. Залежно від типів використовуваних модулів МС можуть відрізнятися такими конструктивними ознаками: мобільністю (стаціонарні, пересувні), типом і конструкцією опорної системи (портальні, підлогові, рейкові), кількістю рук (одно-, дво-, багаторучні), числом ступенів рухомості кисті руки, кількістю ЗП тощо.

Аналіз можливих компоновок ПР дає змогу обгрунтувати узагальнену структуру МС робота, яка складається з таких основних елементів (модулів): основи; колони (стояка), що закріплюється до основи; руки (рук), яка кріпиться до колони; кисті, що закріплюється до руки; технологічних механізмів (модулів), які закріплюються до кисті; ЗП (робочого органа технологічних ПР), який закріплюється до технологічного механізму. Для пересувних ПР додаються такі модулі: напрямні й візок (в обох випадках для підлогового чи портального виконання). При цьому вимога швидкого переналагодження (перекомпоповкн) зумовлює необхідність наявності уніфікованих елементів спряження у з'єднанні "рука - кисть - технологічний механізм - ЗП (робочий орган)" до зміни як модуля, так і структури виключенням з цього ланцюжка з'єднання проміжних елементів, яких не потребує конкретна виробнича ситуація.

15. Моноблочні промислові роботи: означеня та їх відмінність від агрегатнно-модульного пр.

16. Наведіть класифікацію типових механізмів пр.

До типових механізмів МС належать тягові (передавальні), перетворні, демпферні (гальмівні), з’єднувальні, напрямні, зрівноважу вальні, захватні пристрої (останні утворюють технологічну систему ПР). На рис.1 наведено класифікацію типових механізмів маніпуляційної системи ПР.

   Тягові (передавальні) пристрої здійснюють передавання на відстань сформованого задавальним органом руху з передаточним відношенням К ≈ 1. До таких пристроїв належать : тяги; важільні гнучкі передавальні механізми ( тросові, стрічкові, кулькові, ланцюгові ); шківи.

   Перетворюючі пристрої призначені для перетворення одного виду руху в інший – поступального в обертальний і навпаки (наприклад, зубчато-рейкові, кулькові, гвинтові) або для перетворення характеристики руху (як правило К 1) без зміни його виду (наприклад, зубчаті, черв’ячні, хвильові передачі).

   Демпферні пристрої забезпечують зміну характеристики руху ( наприклад, швидкості) при підході рухомої ланки (робочого органу ПР ) до точки позиціювання. За виконанням вони можуть бути механічними (пружини), електромагнітними, пневматичними, гідравлічними та комбінованими.

   З’єднувальні пристрої забезпечують підключення джерела руху до переміщуваних елементів ( як правило, з’єднувальні муфти різного виконання, байонетні механізми тощо). Для стаціонарного закріплення елементів МС використовуються фланці, рознімні з’єднувачі.

   Напрямні пристрої та опори кочення призначені для забезпечення рівномірності руху і точності встановлювальних переміщень елементів МС. Як напрямні для ПР найчастіше застосовуються циліндричні, призматичні та плоскі кулькові напрямні з поворотом тіл кочення, а також із сепаруванням роликових тіл обертання. Як опори для обертального руху виконавчих пристроїв використовуються радіальні, радіально-упорні та упорно-радіальні кулькові й роликові підшипники спеціального виконання.

   Зрівноважувальні пристрої забезпечують рівномірне навантаження елементів МС при змінах режимів роботи ПР або розвантажують МС з метою підвищення точності відпрацювання програмних переміщень й чутливості до них. Зрівноважування окремих вузлів МС може здійснюватись пружинами чи симетричним навантаженням, розташуванням рушійних систем з приводами на основі, а також використанням додаткових приводних систем, які зрівноважують переміщувальний вузол МС.

   Захватні пристрої разом з модулями локальних рухів (поворот, коливання кисті, технологічні переміщення ЗП та інструменту) утворюють технологічну систему ПР. ЗП можуть виконувати функції захвата, утримування, орієнтування, а в ряді випадків (при оснащенні відповідними сенсорними засобами) і контролю параметрів, положення та класу об’єктів виробництва.