18. Кодирование ин-нтов.

Для поиска ин-та в инстр.магазине использ.разл.методы кодир-я.В наст.tполучили распространение след.методы:

1)распол-е ин-нтов осущ.в опред.послед-ти соот-й ТП. «-»невозм-ть повтор.испол-я 1 и того же ин-нта в теч.1цикла работы.

2)код-е с помощью набора колец закрепл.на инстр-ной оправке. «-»услож-ся констр.инстр.оправки,уменьш.жесткость,увелич.масса; «+»tпоиска ин-та уменьш., ин-нт м/разместить в люб.месте магазина

3) Код-е гнезд инстр.оправки,на вал магаз.насаживается кольца,рядом с валом устан-ся датчик типа ВК.Кольца при повороте ИМ наладчик д/создать код люб.инст.гнезда,код соотв.опред.коду ин-ту. «-»жесткость вала ИМ падает,в любом гнезде д/наход.опред.ин-нт; «+»tпоиска ин-та уменьш.

4) люб.инстр.оправка снабжается ключом. при установке ин-та в ИМ гнезда ин-та магаз.имеют замки, а инструм.оправка снабжена ключами. Ключ вставляем в замок –форм-ся код ин-та. т.о.заранее знаем где нах-ся ин-нт. сист.упр-я станком д/сама дать команду на смену ин-та и в какую сторону вращать магазин. «-»наладчик д/знать ключ и не терять его, «+»заранее м/задать код ин-та,сокращ.tпоиска.

5)на инстр.оправку нанос-ся штрих код(видим.или видим при ИКизлуч.). Стоит фотодатчик и считывает штрих-код, «-»для быстр.поиска необх.больш.vвращ.ИМ, «+»прост.констр.ИМ.

6)код-е(ферокод-е),ставится индуктив.датчик.

19. Пр. Классиф-я.

ПР-это автом.машина, сост.из сов-ти М.и устр-в упр-я,предназн.для выполн.в производ.процессе двигат.и управл.функций,замен-ие аналог.ф-ии чел. М.-механ.сист.,сост.из звеньев и раб.органа ПР м/состоять из 1 неск. М.располож.на 1 платформе и управл.с помощью 1 сист.упр-я. ПР по ГОСТ 25685-73 класс-т по специал., грузоподъемн., числу степ.подвиж., по возмож.передвижения, по способу уст-ки на раб.месте, по видам сист.коорд, по приводам, степ.упр-я, по способу прогр-я, по хар-ру выпол.опер.

По хар-ру выпол.опер.: -операц.,т.е. выполн.осн.тех.опер.(покраска, сборка),-транспорт., использ.для подъема, транспорт., погрузо-разгруз.опер.

По спец-и: на спец., специализ., универс. Спец.предназн.для выполнения конкрет.опер.или обсл-я конкр.модели оборуд. Для таких роботов хар-но констр.ед-во с осн.и вспом.оборуд. Степ.подв-и выбир.в соотв.со схемой обслуж. Управ.осущ-ся от сист.управл.осн.тех.оборуд. Специализ.-предназ.для выполн.опер.1вида или обслуж.определ.группы оборуд. имеют4-5степ.подв-ти, сист.управл.числ.или цикл. Универсал.-предназн.для выполн.различ.вида тех.опер., вспомог.переходов, при обслуж.тех.оборуд.Такие ПР кострук.независ.от осн.тех.оборуд. д/иметь больш.кол-во степ.подвиж.

По грузоподъем. Грузоподъем-это наибольш.m изд.кот.м/манипулировать ПР в пределах своей раб.зоны. Делят: сверхлегк.до 1 кг, легк.до 10 кг, сред.до 200кг, тяж. до 1т.

По числу степ.подв-ти.(опред.общим числом поступат.и вращат.движ.М., без учета движ.зажима-разжима схвата) ПР имеют до 5 степ.подв-ти.

По возм.перемещ.(Мобил-ть- спос-ть ПРсоверш.раз.по хар-ру движ.):-перестанов.перемещ.-перемещ.м/у позициями наход.на расст.более чем р-ры раб.зоны М.,-установ.перемещ.-перемещ.в пределах раб.зоны М.,-ориентир.перемещ.-перемещ.кисти робота,к кот.креп-ся схват.

ПР делят на стацион.(нет перестан.перемещ.) и подвиж.(все виды перемещ).

По способу уст-ки на раб.месте: -напольные, -встроенные, -подвесные(портальные).

По раб.зоне(простр-во, в кот.м/переем-ся схват М.):в виде паралл-да, цилиндр., сферы.

По приводам: электр., гидравл., пневмат., комбинир.

По сист.упр.: цикл., числ., числ.с контур.упр., с комп.упр.

По быстродейст.(наибол.линей., угл.v перемещ.конеч.звена М.),больш-во ПР имеют линей.v=0,5-1,2м/с, угл.=90-180 град/сек.

По погреш.позиц-я(хар-ся сред.знач.откл.центра схвата от задан.полож.и зоны рассеивания их. Погр-ть ±0,05-1мм.

По констр.: 1-, 2-, многорукие.

По спос.прогр-я:-по упорам(цикл.прогр-е),-обучаемые:-обуч.чел.при обраб.1 цикла опер., -расчет.прогр-е,ввод-ся спец.прогр., -самообуч.(интеллект.) способны распознавать объекты.