Системи управління
Системи – з грецького Sistema –це ціле, що складене з частин.(з’єднання з частин , нп мозаїка, головоломка)
Системи - це організаційне складове ціле, що являє собою набр, або комбінацію елементів, чи частин, що утворюють єдиний комплекс спрямований на досягнення певної мети
Пр . група студентів, технікум, міністерство Освіти України банк, с-ма водопостачання, книго друкування, Інтернет,
Пояснення візьмемо приміром таку систему, як технікум: елементами даної системи будуть всі об’єкти, які входять до її складу:
Учні, студенти викладачі, тех.. персонал, та інші працівники(бухгалтерія) крім того класи та їх комплектація тобто парти крісла, плакати...., які якраз і утворюють єдиний комплекс, що призначений для навчання студентів, отримання ними певних знань та задоволення життєвих потреб в процесі навчання. У даній системі є свої властиві тільки їй, методи, технології і засоби для ведення , обробки, зберігання інформації. Крім того дана система може поділятися на менші системи. які називають підсистемами даної. Отже, якщо про класифікувати систему технікум за різними критеріями можна виділити такі підсистеми:
Функція системи – це характеристика, яка визначає зміну станів системи. Множина всіх можливих станів системи зумовлюється кількістю її елементів.
Пояснення функція системи – це те що вона виконує тобто задачі. які вона розв’язує проблеми які вирішує. Функція системи характеризує її як ціле, як результат взаємодії елементів із зовнішнім середовищем. Головна функція системи яка являє собою підприємство полягає у виготовленні продукції і одержання прибутку.
Мета системи- це бажаний або заданий стан її виходів. Тобто деяке значення чи сукупність значень функцій системи.
Призначення системи – реальний стан її виходів.
Розрізняють ряд різновидів системи управління розглянемо наступні
АСУ- автоматизовані системи управління призначені для розв’язку конкретної задачі у управлінням її виконання най частіше пов’язані з виробничими відділами і являють собою окремі одиниці автоматизованого обладнання з програмним керуванням
Системи управління підприємствами (СУП) або виробничими об’єднаннями (ІСУВО) – системи із застосуванням сучасних заходів автоматизованої обробки даних, економіко-математичних, і ін. методів для регулярного розв’язування задач управління виробничо-господарською діяльністю підприємства.
Системи управління технологічними процесами(СУТП) – керують станом технологічних процесів. Головна відмінність їх від інших розглядуваних раніше полягає перед усім у характері об’єкта управління для СУТП – різноманітних машин, приладів обладнання, а для державних, територіальних та інших АСУ – колективи людей. Друга відмінність полягає у формі передачі інформації є сигнал, а для інших систем – документи.
За ступенем категорії функції розробляють багаторівневі системи з інтеграцією за рівнями управління, багаторівневі з інтеграцією за рівнями планування.
Існують методи отримання|здобуття| математичного опису об'єктів і систем управління:
• аналітичні - базуються на використанні рівнянь, в т.ч. диференціальних
• експериментальні - припускають|передбачати| проведення серії експериментів на реальному об’єкті|
• комбіновані методи - найбільш ефективні, коли, використовуючи аналітично отриману|одержану| структуру об'єкту, її параметри визначають в ході експериментів на реальному об’єкті |.
У теорії автоматичного управління використовуються різні методи опису властивостей систем управління:
• статичні характеристики
• динамічні характеристики
• диференціальні рівняння
• передавальні функції
• частотні характеристики
• словесний (текстове, табличне) опис.
Важливим|поважний| показником Системи автоматичного регулювання САР| є|з'являтися,являтися| стійкість.
Основне призначення САР| полягає в підтримці заданого постійного значення регульованого параметра або зміна його по певному закону.
При відхиленні регульованого параметра від заданої величини (наприклад, під дією зовнішнього збудження|збурення| або зміни завдання|задавання|) регулятор|регулювальник| впливає на систему так, щоб|так , щоб,таким образом | ліквідовувати це відхилення.
Якщо система в результаті|унаслідок,внаслідок| цієї дії повертається в початковий|вихідний| стан або переходить в інший рівноважний стан, то така система називається стійкою.
Якщо ж виникають коливання зі|із| все зростаючою амплітудою або відбувається|походити| монотонне збільшення помилки е, то система називається нестійкою.
І І
Первинні прилади, датчики або первинні перетворювачі призначені для безпосереднього перетворення вимірюваної величини в іншу величину, зручну для вимірювання|вимір| або використання. Вихідними сигналами первинних приладів, датчиків є|з'являтися,являтися| як правило уніфіковані стандартизаційні| сигнали, інакше використовуються нормуючі перетворювачі (див. рис.1.8).
Розрізняють генераторні, параметричні і механічні перетворювачі:
1) Генераторні здійснюють перетворення різних видів енергії в електричну, (термоелектричні, п'єзоелектричні, електрокінетичні, гальванічні і ін. датчики).
2) До параметричних відносяться реостатні, тензодатчики, і т.п. Даним приладам для роботи необхідне джерело енергії.
3) Вихідним сигналом механічних первинних перетворювачів (мембранних, манометрів, дифманометрів, ін.) є зусилля, що розвивається чутливим елементом під дією вимірюваної величини.
Основні структурні схеми підключення первинних перетворювачів
Рис. 1.8- Основні структурні схеми підключення первинних перетворювачів
Пояснення до малюнка 1.8. Первинний перетворювач, датчик Д може мати вихідний уніфікований сигнал рис.1.8.а і неуніфікований сигнал див.рис.1.8.б. У другому випадку використовують нормуючі перетворювачі НП|.
Нормуючий перетворювач НП виконує наступні функції: перетворює нестандартний неуніфікований сигнал (наприклад, mV, Ом) в стандартний уніфікований вихідний сигнал; здійснює фільтрацію вхідного сигналу; здійснює лінеаризацію статичної характеристики датчика; стосовно термопари, здійснює температурну компенсацію холодного спаю.
Нормуючий перетворювач НП застосовується, також в таких випадках: коли необхідно подати сигнал вимірюваної величини на декілька вимірювальних або регулюючих приладів; а також коли необхідно передати сигнал на великі відстані, наприклад сигнал від термопари передається на малі відстані - до 10м, а уніфікований сигнал постійного струму може передаватися на великі відстані - до 100м.
У сучасних промислових регуляторах нормуючий перетворювач НП як правило є обов'язковою складовою частиною вхідного пристрою регулятора.
Аналогові датчики
Переважна більшість об'єктів керування характеризується неперервними фізичними величинами, які поступають на вхід датчиків. Вихідним сигналом аналогового датчика є неперервна фізична величина.
За видом вхідної величини аналогові датчики поділяються на такі види: датчики руху (кутового і лінійного переміщення, швидкості прискорення), датчики сили, моменту, тиску, датчики наближення (індуктивні, ємнісні, магнітні), датчики температури, датчики витрати, хімічні і біохімічні датчики.
Датчики руху. Датчики руху широко застосовують для автоматизації технологічних процесів у машинобудуванні, наприклад, для автоматичного керування робочими органами різноманітних верстатів (токарних, фрезерних, шліфувальних тощо) і роботів. Датчики руху ґрунтуються на різноманітних фізичних принципах.
Лазерні датчики. Для вимірювання з високою точністю відстаней застосовуються останнім часом лазерні датчики, принцип дії яких ґрунтується на залежності часу проходження світловим імпульсом від відстані між предметами.
Датчики кутового переміщення. У верстатах, маніпуляторах, робототехнічних комплексах широко застосовується обертальний рух, тому вимірювання кутового переміщення в широкому діапазоні і з високою точністю дуже важливе. Найбільше поширення знайшли перетворювачі кутового переміщення в різницю фаз електричних коливань.
Датчики швидкості обертання. За формою вихідного сигналу датчики швидкості обертання поділяються на аналогові, імпульсні і цифрові. Як аналогові датчики швидкості обертання широкого застосування набули тахогенератори постійного і змінного струму.
Датчики прискорення (акселерометри). Датчики прискорення широко застосовуються в автоматичних системах керування рухомими об'єктами, зокрема літаками, ракетами тощо. Принцип дії акселерометрів ґрунтується на перетворенні прискорення у силу інерції відповідно до другого закону Ньютона Р = та. Далі сила перетворюється у переміщення, яке, в свою чергу, перетворюється в електричну величину (напругу, струм тощо).
Датчики сили, моменту, тиску. В цих датчиках сила, момент, тиск перетворюються на деформацію пружного елемента, сприймається датчиками, що називаються тензорезистора.
Датчики для вимірювання температури:
По термодинамічних властивостях, використовуваних для вимірювання температури, можна виділити наступні типи термометрів:
• термометри розширення, засновані на властивості температурного розширення рідких і твердих тіл;
• термометри газові і рідинні манометричні;
• термометри конденсаційні;
• електричні термометри (термопари);
• термометри опору;
• оптичні монохроматичні пірометри;
• оптичні колірні пірометри;
• радіаційні пірометри.
Датчики для вимірювання тиску:
За принципом дії:
• рідинні (заснований на урівноваженні тиску стовпом рідини);
• поршневі (вимірюваний тиск зрівноважується, зовнішньою силою, що діє на поршень);
• пружинні (тиск | вимірюється по величині деформації пружного елементу);
• електричні (заснований на перетворенні стиску в яку-небудь електричну величину).
По роду вимірюваної величини:
• манометри (вимірювання надмірного тиску);
• вакуумметри (вимірювання тиску розрядки);
• мановакуумметри (вимірювання як надмірного і тиску розрядки);
• напорометри (вимір малого надлишкового тиску);
• тягоміри (для вимірювання малого тиску, розрядок, перепадів тиску);
• тягонапорометри;
• дифманометри (для вимірювання різниці або перепаду тиску);
• барометри (для вимірювання барометричного тиску).
Датчики для вимірювання витрати пари, газу і рідини:
Прилади, що вимірюють витрату, називаються витратовимірювачами. Ці прилади можуть бути забезпечені лічильниками (інтеграторами), тоді вони називаються витратовимірювачами -лічильниками. Такі прилади дозволяють виміряти витрату і кількість речовини.
Класифікація перетворювачів для вимірювання витрати пари, газу і рідини:
• Механічні:
• Електричні: електромагнітні, ультразвукові, радіоактивні.
Контрольні запитання:
1.Чим характерні аналогові датчики?
2.Де застосовують датчики руху?
3.Коли застосовують лазерні датчики?
4. Який принцип дії датчиків прискорення?
5. Які різновиди датчиків температури та датчиків тиску тобі відомі?
Бінарні, імпульсні датчики
Бінарні датчики — це датчики, вихідний сигнал яких може бути тільки у двох альтернативних станах, наприклад увімкнено-вимкнено. До бінарних датчиків належать датчики положення. Як датчики положення використовуються різного роду вимикачі. Одним з видів датчиків положення є так звані кінцеві вимикачі, які призначені для фіксації меж робочого ходу виконавчих пристроїв.
Імпульсні датчики мають вихідний сигнал у вигляді імпульсів. Найбільшого поширення набули імпульсні датчики кутового переміщення вала і положення (позиції) вала. Перетворення кутового переміщення в кількість імпульсів може ґрунтуватися на таких фізичних принципах: відбивання і переривання світлового потоку (фотоелектричні імпульсні датчики), стрибкоподібна зміна взаємної індуктивності (індуктивні імпульсні датчики) або взаємної ємності (ємнісні імпульсні датчики) тощо. Недоліком імпульсних датчиків є великі похибки під час перебою в роботі і пропуск одного або кількох імпульсів.
Контрольні запитання:
1.Що називають бінарним датчиком?
2.Чим характерні імпульсні датчики?
3.Який є недолік у імпульсних датчиків?
Цифрові датчики
Цифрові датчики перетворюють вхідну фізичну величину (здебільшого це кутове чи лінійне переміщення) у код, тобто в одному пристрої суміщено чутливий елемент і аналого-цифровий перетворювач. Для аналого-цифрового перетворення кутового чи лінійного переміщення використовують ряд паралельних чи концентричних доріжок, кожна з яких поділена на однакові ділянки. Властивості двох сусідніх ділянок кожної доріжки різко відрізняються одна від одної, наприклад: прозора-непрозора, намагнічена-ненамагнічена, провідна-непровідна тощо. На кожну доріжку встановлено чутливий елемент, що фіксує, яка саме ділянка знаходиться у даному положенні. Сукупність вихідних сигналів чутливих елементів є кодом кутового чи лінійного переміщення відносно початкового положення.
3розряд
Виконавчі механізми
Для здійснення впливу системи автоматичного керування призначені виконавчі пристрої або механізми. Якщо датчики перетворюють фізичні величини, що характеризують об’єкт керування, в електричний сигнал, то виконавчі пристрої здійснюють обернену дію, перетворюють сигнал системи керування у фізичну величину, що змінює перебіг технологічного процесу у потрібному напрямі.
А бо ж виконавчими механізмами ВМ в системах автоматичного регулювання САР і дистанційного керування називаються пристрої, що здійснюють переміщення регулюючого органу РО відповідно до сигналів, що надходять, від управлінського пристрою.
У сучасних автоматичних системах керування основні операції обробки інформації виконує комп'ютер або мікропроцесор, тому виконавчі пристрої мають здійснювати перетворення цифрового вихідного сигналу комп'ютера у фізичну величину. Наприклад, у верстатах з числовим програмним управлінням (ЧПУ) вихідний цифровий сигнал з керівного мікропроцесора перетворюється у переміщення робочого органі верстата (різця, фрези тощо) і переміщення деталі, що обробляється на цьому верстаті. У хімічних процесах цифровий сигнал перетворюється у переміщення робочих органів, що регулюють надходження вхідних реагентів, температуру в реакторі тощо.
У складі виконавчого пристрою можна виділити дві частини: малопотужну частину, яка складається з перетворювача і підсилювача, і потужну частину, що складається з потужного перетворювача і вихідного виконавчого механізму. В деяких виконавчих механізмах окремі частини можуть бути відсутніми.
Виконавчі механізми характеризуються такими параметрами, як: точність, робочий діапазон, швидкодія, потужність, габарити тощо.
Виконавчі механізми поділяються на двопозиційні (бінарні) й аналогові.
Контрольні запитання.
1. Які пристрої призначені для здійснення впливу системи автоматичного керування?
2. Для чого призначені виконавчі пристрої чи механізми?
3. Що мають здійснювати виконавчі механізми?
4. Які дві частини виділяють у виконавчих пристроях?
5. Якими параме6трами характеризують виконавчі механізми?
Двопозиційні виконавчі механізми
У системах автоматичного керування досить поширені бінарні виконавчі механізми. За родом фізичної величини двопозиційні виконавчі пристрої поділяються на електричні, механічні, гідравлічні, пневматичні тощо.
Електричні двопозиційні виконавчі пристрої це: вимикачі, перемикачі, комутатори, контактори, реле тощо.
Потужність вихідних сигналів комп'ютера дуже мала (<100 Вт), тому безпосередньо подавати такий сигнал на виконавчі пристрої не можна. Їх необхідно спочатку підсилити. Для цього використовуються керовані вимикач
Поняття про пристрої перетворення інформації
У системах автоматичного керування існує два потоки інформації: перший потік — це інформація про об'єкт керування, яка сприймається датчиками через канали, і засоби обробки і поступає у систему автоматичного керування; другий потік — це керівна інформація, яку видає комп'ютер системи автоматичного керування на виконавчі пристрої через засоби обробки інформації.
Аналого-цифрове перетворення
Вимірювальний перетворювач, який здійснює дискретизацію аналогового сигналу, квантування та кодування сигналу, називається аналого-цифровим перетворювачем (АЦП). Аналого-цифровий перетворювач є невід'ємною складовою частиною будь-якого цифрового приладу. Мікроелектронна промисловість випускає аналого-цифрові перетворювачі у вигляді однієї або кількох мікросхем.
Методи аналого-цифрового перетворення. Методи аналого-цифрового перетворення поділяються на:
- методи зіставлення;
- методи зрівноважування.
У методах зіставлення аналого-цифрове перетворення здійснюється за один прийом або такт, тобто з максимальною швидкістю. Щоб домогтися цього, потрібно за допомогою міри відтворити всі N значення, на які квантується діапазон, тобто міра має бути багатоканальною .
У методах зрівноважування аналого-цифрове перетворення здійснюється за кілька тактів. Методи зрівноважування поділяються на методи слідкуючого і розгортального зрівноважування.
Цифрово-аналогове перетворення
У цифрових системах автоматичного керування керівний комп'ютер оперує з сигналами у вигляді двійкових чисел. Щоб передати ці сигнали для керування виконавчими органами, їх потрібно перетворити в аналогову форму. В аналогову форму потрібно також перетворити опорні сигнали для аналогових регуляторів.
Пристрій, який перетворює цифрові сигнали в аналогові, називається цифро-аналоговим. перетворювачем (ЦАП).
Цифро-аналогові перетворювачі складаються з опорного джерела напруги з високою стабільністю, матриці резисторів і набору електронних ключів. Використовуються два види матриці резисторів. У матриці пертого виду опір наступного резистора вдвічі більший за опір попереднього. Таким чином, опори резисторів матриці відповідають розрядам двійкового числа. Якщо резистори матриці з'єднати паралельно й увімкнути до опорного джерела стабільної напруги, то через резистори матриці протікатимуть струми, значення яких відповідатимуть розрядам двійкового числа.
Цифрова обробка сигналів
Після введення інформації в комп'ютер здійснюється її обробка цифровими методами із застосуванням програмного забезпечення. Розглянемо основні способи обробки інформації, ака поступає від датчиків у комп'ютер.
Компенсація дрейфу. Дрейфом називається хаотичний, непередбачуваний вихідний сигнал аналогових пристроїв (датчиків, операційних підсилювачів тощо) за умови, що вихідний сигнал цього пристрою дорівнює нулю. Дрейф накладається на корисний сигнал і спотворює його. Щоб компенсувати дрейф, його періодично запам'ятовують, викликаючи на цей час вхідний сигнал, і віднімають від кожного значення сигналу.
Перевірка достовірності сигналу. Щоб переконатися у достовірності сигналу, слід перевірити, чи значення сигналу не виходять за межі робочого діапазону датчика. Вихід значень за межі робочого діапазону свідчить про аварійну ситуацію. Крім того, потрібно перевірити, чи швидкість зміни сигналу не виходить за межі діапазону швидкостей.
Статистична обробка сигналу. Сигнали, що поступили в комп'ютер, обробляються: обчислюється середнє значення, середнє квадратичне відхилення. Значення сигналів, що різко відхиляється від середніх значень, слід відкинути.
Цифрова фільтрація. Крім аналогової фільтрації, над сигналами у цифровій формі можна здійснювати цифрову фільтрацію. Цифрові фільтри, на відміну від аналогових, реалізуються програмно. Це дає змогу просто змінювати параметри фільтра, реалізувати фільтри високих порядків. Цифрові фільтри мають значнобільшу стабільність характеристик ніж аналогові.
Лінеаризація. Датчики фізичних величин, що використовуються в системах автоматичного керування мають здебільшого нелінійну залежність між вхідним і вихідним сигналами. Цифрові сигнали, що обробляються системою автоматичного керування, мають бути лінійно залежними від відповідних вхідних сигналів. Щоб зробити цю залежність лінійною, необхідно здійснити нелінійне перетворенн, обернене до нелінійного перетворення датчика. Така процедура називаєтьс лінеаризацією датчика.
Автоматичний контроль і автоматичний захист
Говорячи про автоматизацію виробництва не можна не згадати про різноманітні автоматичні пристрої, які там використовуються. Тих пристроїв дуже багато, всіх їх розглянути неможливо тому розглянемо основні види автоматів, які відрізняються характером роботи, яку вони виконують. Всю сукупність автоматичних пристроїв створених людиною можна поділити на такі чотири групи:
- Пристрої автоматичного регулювання
- Пристрої і системи автоматичного управління
- Пристрої автоматичного контролю
- Пристрої автоматичного захисту
Важливою ланкою будь-якого автоматизованого процесу являється автоматичний контроль його параметрів. Це звільнює людину від спостерігання за технологічним процесом. Пристрої автоматичного контролю виконують слідуючі функції:
- Дають кількісну оцінку фізико-хімічних властивостей твердих, рідких і газоподібних тіл (тиск, температура, вологість і.т.д.)
- Визначають геометричні розміри деталей в процесі обробки і після неї
- Оцінюють якість виконаних робіт
- Ведуть облік результатів виробництва.
При виході за межі допустимих норм параметрів, які контролюються пристроями автоматичного контролю, пристрої автоматичного контролю зразу сповіщають про це пристрої управління.
Серед систем автоматичного контролю виділяються системи автоматичної сигналізації, які сповіщають людину про хід технологічного процесу , про виникнення аварійних ситуацій.
Пристрої автоматичного захисту теж контролюють деякі параметри технологічного процесу, але при наближенні аварійної ситуації вони не тільки сповіщають про це, а й припиняють технологічний процес.
Контрольні запитання:
На які групи ділять автоматичні пристрої?
2. Які функції виконують пристрої автоматичного контролю?
3. Які системи виділяють серед систем автоматичного контролю?
4. Чим характерні пристрої автоматичного захисту?
Тема: Системи управління на основі комп’ютерних технологій (Засоби автоматизації виробництва)
Лекція 5. Гнучкі автоматизовані виробничі комплекси, та модулі та системи.
Мета:
На основі матеріалу з'ясувати основні поняття ГАВС, ГАЛ, ГВМ, АСТПВ, АСУП, РТК, ГАЦ, ГАЗ. Розглянути сучасні способи побудови ГАЗ. Знайти місце кваліфікованого робітника у ланці ГАВС, визначити склад робіт та його функцій. Надати характеристику ГАВС, вказати їх склад, переваги застосування, принцип розробки, розкрити зміст системного підходу.
Тип: лекція 2 год.
План.
1. Організаційна частина.
2. Актуалізація знань. Повторення понять Системи управляння,
3.Вивчення нового матеріалу:
Вступ
Основні визначення та розуміння ГАВС;
Принцип створення ГАВС;
Структура ГАВС;
Ступені автоматизації ГАВС
4.Узагальнення та закріплення вивченого матеріалу.
Визначення та принцип будови автоматизованих систем. АСУ ТП та АТСС
Автоматизована система управління підприємством АСУП
5.Підсумок та подача домашнього завдання.
Література.
Писаревська Т. А. Інформаційні системи в управлінні трудовими ресурсами / навч, посібник - К.: КНЕУ, 1997. - 252с.
Билянин “Робото-техничискиє системы для машиностроения “.
Кавриш, Яшпальский “Гибкие робототихничиские сыстемы”.
“Гибкие производствиние системы, промышленые роботы, робото-техныческие комплексы”. Черпанов.
Козырев “Промышленные роботы “ справочник.
“Промишленая робототехника “ Яшпальський.
“Робототохника и гибкие проызводствение системы”. Макаров.
“Робототехнические системы сборочного производства” Пашков.
Юревич “Промишленая робототехника и гибкие автоматизирование производства”
Яшпальський “Елементи робототехнічних пристроїв і модулі ГВС”.
Вступ
Важливою проблемою для виробництва є перехід від випуску одного виду продукції до іншого або перехід від випуску однієї моделі виробу до іншої. Щоб випускати нову продукцію потрібно замінити одне устаткування іншим, перебудувати технологічний процес, здійснити перепідготовку персоналу. Сучасне виробництво змушене досить часто переходити на випуск нової, що пояснюється швидким моральним старінням виробів. Яскравим прикладом такої тенденції є виробництво персональних комп'ютерів. Кожна нова модель персонального комп'ютера за своїми параметрами у багато разів перевищує попередню модель, була випущена менше року тому, тобто моральне старіння набагато швидшими темпами ніж фізичне. Крім того, потрібно враховувати також гостру конкуренцію на ринках.
Таким чином для підтримання високого рівня конкурентоспроможності виробів необхідно час від часу переходити на випуск нової продукції, а з іншого боку кожний такий перехід пов'язаний зі значними затратами. Щоб досягти компромісу між цими тенденціями, застосовуються гнучкі автоматизовані виробничі комплекси (ГВК). Вони складаються з окремих, відносно самостійних частин, так званих гнучких автоматизованих виробничих модулів (ГВМ). Кожний такий модуль здатний виконувати певний комплекс виробничих операцій. Перехід на інший комплекс операцій здійснюється програмним шляхом, тобто заміною однієї програми іншою. Перехід на випуск нової продукції здійснюється зміною послідовності і номенклатури модулів, а також перепрограмуванням у разі потреби цих модулів. Застосування гнучких виробничих комплексів дає змогу різко збільшити ефективність виробництва, підвищити якість і конкурентоспроможність продукції.
Для реалізації гнучкого автоматичного виробництва використовується велика різновидність різноманітних датчиків і виконуючих механізмів, мікропроцесорних контролерів, мікро і міні ЕОМ, систем управління базами даних, локальних обчислювальних систем, технічних роботів і верстатів з програмним числовим управлінням. А також автоматизований транспорт і склади , системи автоматичного проектування , системи автоматичного управління, системи автоматичного управління технологічними процесами. Ланки гнучкого автоматизованого виробництва можуть створюватися на основі різноманітного обладнання, але , як правило, обов’язково містять верстат з числовим програмним управлінням і один або кілька роботів-маніпуляторів, які виконують зміну заготівок і знімають готову продукцію. Найбільший ефект дає використовування устаткування, оснащеного системами ЧПУ у складі ГАВ. Ланки ГАВ об’єднуються транспортними засобами.