Порядок виконання роботи

1. У пакеті Control System Toolbox за вихідними даними (табл. 6.1) для безперервної системи у функції кругової частоти побудувати: ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної і бажаної системи.

2. За аналізом ЛАЧ і ЛФЧ характеристик розташованої і бажаної систем регулювання визначити передавальну функцію і параметри безперервного коригувального пристрою.

3. Виходячи із прийнятого вами робочого діапазону частот , визначити при якому співвідношення між круговою частотою  і абсолютною псевдочастотою 

(6.13)

виконується з достатньою малою похибкою

4. Для заданого об’єкта визначити z-передавальну функцію з урахуваням, що використовується запам’ятовуючий елемент нульового порядку.

5. Записати отриману в попередньому пункті, z-передавальну функцію на W-площині.

6. Використовуючи підстановку побудувати частотні характеристики дискретної системи у функції псевдочастоти.

7. Аналізуючи частотні характеристики безперервної системи у функції кругової частоти і дискретної системи у функції псевдочастоти, зробити висновки про вибір .

8. Визначити передавальну функцію коригувального пристрою у функції псевдочастоти.

9. Використовуючи підстановку визначити z-передавальну функцію дискретного коригуючого пристрою.

10. Використовуючи пакет Control System Toolbox, визначити ЛАЧХ цифрових систем у функції псевдочастоти і за ними оцінити якість перехідних процесів. Оцінити вплив зменшення коефіцієнта підсилення розімкнутої системи на якість процесів регулювання.

11. Скласти в пакеті Simulink структурні схеми скоригованої безперервної і скоригованої цифрової системи регулювання та оцінити якість безперервної та цифрової корекції.

12. Збільшуючи коефіцієнт підсилення безперервної частини системи, покращити динамічні характеристики безперервної та цифрової систем регулювання.

Таблица 6.1 – Вихідні дані

№	Wn(s)	K2	T1	T2
1		1	-	-
2		2	-	-
3		5	-	-
4		7,5	-	-
5		10	-	-
1		2	2	0,1
2		5	2	0,05
3		4	1	0,1
4		10	5	0,01
5		8	4	0,05
1		4	0,1	-
2		5	0,08	-
3		8	0,04	-
4		16	0,04	-
5		4	0,2	-

Зміст звіту

1. Короткий зміст методик, що використовуються в лабораторній роботі, для досягнення мети.

2. ЛАЧ і ЛФЧ характеристики безперервної нескоригованої системи.

3. Методи розрахунку та обґрунтування параметрів безперервного коригувального пристрою.

4. Визначення

5. ЛАЧ і ЛФЧ характеристики цифрової системи у функції псевдочастоти.

6. Методика визначення дискретного коригувального пристрою на основі передавальної функції коригувального пристрою у функції псевдочастоти.

7. Текст програми з визначення частотних характеристик за вибором коригувальних пристроїв у функції колової частоти і псевдочастоти в пакеті Control System Toolbox. Причому програма повинна бути наведена з відповідними коментарями.

8. Структурна схема скоригованої безперервної та дискретної систем в пакеті Simulink.

9. Дослідження перехідних процесів у безперервній і дискретній системах у функції зміни коефіцієнта підсилення. Зв'язок якісних показників систем регулювання з логарифмічними характеристиками, отриманими в пакеті Control System Toolbox.