Дополнительное упражнение

1. Построить lti-модели всех звеньев САУ, структурная схема которой приведена на рис.1.4, где k_и=2,2; k_п=0,8; с₀=0,9; k₀=10, Т₀₁=0,1с, Т₀₂=1с.

Структурная схема САУ

2. Получить tf-, zpk- и ss-модели разомкнутой и замкнутой САУ.

3. Преобразовать непрерывную САУ в дискретную систему (рис. 1.5) с Т_s=0,1с, переоборудовав регулятор с помощью аппроксимации Тастина в дискретное устройство управления с передаточной функцией D(z).

4. Сформировать дискретную модель непрерывной части системы W(z) (рис.1.5), где H₀(s) – фиксатор нулевого порядка, W(s) – ПФ непрерывной части системы.

Дискретная система управления

5. Изменить период квантования на Т_s=0,05с и переопределить дискретные передаточные функции регулятора D(z) и непрерывной части системы W(z).

6. Получить lti-модель замкнутой дискретной системы.

7. Ввести в модель дискретной САУ наименования координат входа и выхода и название системы "СУЛ-3".

8. Проверьте все параметры и значения свойств полученной дискретной модели замкнутой САУ.

9. Сохранить рабочую область в виде mat-файла в каталоге Work, т.к. данное упражнение имеет продолжение.

Контрольные вопросы

1. Какие подклассы lti-моделей используются в Control System Toolbox?

2. С помощью каких функций формируются lti-объекты?

3. Каким образом создать lti-модель статического звена?

4. Поясните особенности создания дискретных объектов.

5. Что такое dsp-форма дискретной tf-модели и как ее сформировать?

6. Как создать lti-модель с запаздыванием?

7. Какие функции используются для преобразования непрерывных моделей в эквивалентные дискретные lti-модели?

8. В чем отличие обычного преобразования Тастина от преобразования Тастина с коррекцией?

9. Как перейти от дискретной модели динамической системы к эквивалентной непрерывной lti-модели?

10. Поясните идею алгоритма, реализуемого в функции d2d?

11. Как осуществить переход от модели одного lti-подкласса к другому подклассу?

12. Какие правила предпочтения определяют получение результирующей модели?

13. Какие функции используются для определения результирующей модели при параллельном соединении двух lti-моделей?

14. Какие функции используются для определения результирующей модели схемы из двух последовательно соединенных lti-объектов?

15. Поясните особенности использования функции feedback для встречно-параллельного соединения lti-моделей.

16. Какие способы установки новых свойств lti-объекта Вы знаете?

17. Какие функции используются для извлечения данных из созданных lti-объектов?

18. Поясните особенности использования функции get.