4.1 Цикловая система программного управления (цспу)

Цикловая система программного управления ПР является простейшей, обеспечивая в основном двухточечное позиционирование, осуществляемое по жестким упорам. Основой ЦСПУ является программно-временное устройство с блоком управления переходами и раздельными блоками запоминания информации о последовательности включения звеньев манипулятора и времени (продолжительности работы механизмов). Информация о положении звеньев непосредственно в запоминающее устройство не вводится, а обеспечивается определенной установкой жестких упоров или флажков путевых выключателей, что является конструктивной особенностью ПР с позиционированием по упорам. Запоминание информации о последовательности и направлении движения звеньев

осуществляется на коммутационных элементах и блоках коммутационных элементов - диодных штекерных матрицах, программных барабанах, разъемах, многопозиционных переключателях, тумблерах, перфокартах и т.д. Информация о времени задается на потенциометрах и отрабатывается каким-либо временным устройством - таймером (например, реле времени).

Блок управления положением звеньев изготавливается обычно на контактных или бесконтактных элементах релейного типа. Он выдает на приводы звеньев манипулятора команды типа "включено-выключено". При программировании ПР с ЦСПУ оператор включением программоносителей (штекеров, переключателей и т.п.) вносит в запоминающее устройство информацию о последовательности и направлении отработки и величине временных выдержек, а установкой упоров или флажков путевых выключателей формирует информацию о величинах перемещений.

При отработке программы информация о последовательности выполнения операций поступает в блок управления положением, который включает или выключает приводы звеньев манипуляционной системы ПР и технологического оборудования, обеспечивая движение звеньев в запрограммированной последовательности. Заданные перемещения и фактические положения звеньев сравниваются с помощью датчиков или механических упоров. При достижении всеми звеньями положений, заданных кадром, сигналы с датчиков или от временного устройства поступают в блок управления переходами для выработки сигнала перехода к следующему шагу программы и т.д.

Характерным представителем цикловых систем программного управления является электронное цикловое программное устройство ЭЦПУ-6030. Устройство предназначено для управления простейшими манипуляторами, , и соответствующим технологическим оборудованием при автоматизации операций холодной штамповки и простой сборки в условиях массового, крупносерийного и серийного производств. Оно построено по принципу синхронного программного автомата с жестким циклом управления. Структурная схема представлена на рисунке 2.2.

Блок

управления

Пульт

управления

Блок

выходных

усилителей

манипулятор

на технологическое

оборудование

Блок

питания

Программо-

носитель

с

датчиком тех оборудования

Рисунок 2.2 - Структурная схема ЭЦПУ-6030

Основными блоками являются:

1. Блок управлення, предназначенный для обработки информации по заданной програмне и выдачи управляющих воздействий на манипулятор и технологическое оборудование;

2. Пульт управлення, обеспечивающий задание режимов работы устройства, выполнение операций включение-выключение питания, запуска в работу, а также ручное управление звеньями манипулятора;

3. Программоноситель, предназначенный для набора и хранения

программы работы робота;

4. Блок усилителей, обеспечивающий выдачу управляющих команд

на распределители манипулятора и технологическое оборудованне;

5. Блок питання, обеспечивающий питание электронного

оборудования, датчиков манипулятора и технологического оборудования.

Блок управления формирует команды управления исполнительными ор­ганами манипулятора и технологическим оборудованием на основании информации, поступающей с программоносителя, сигналов от датчиков поло­ження звеньев манипулятора и состояния управляющих органов на пульте управления.

Пульт управлення предназначен для оперативного управления устройством и отображения состояния робота. При работе по программе на табло индикации высвечивается текущий номер исполняемого кадра. Программоноситель выполнен в виде двух наборных полей из многопозиционных переключателей и размещен в верхней части устройства в нише, закрываемой крышкой. Каждый кадр программы может содержать одну или две команды, набираемые на верхнем и нижнем полях программоносителя.

Программа составляется по циклограмме работы робота, которая разбивается по шагам. Максимальное число шагов рабочего цикла (а соответственно и программы) - 30. Программоноситель, на котором набирается программа, выполнен в виде двух наборных полей многопозиционных пере­ключателей по 30 шт. в каждом поле (число шагов программы).