Манипуляторы

Применение обычных питателей для загрузки обрабатываемых деталей во многих случаях оказывается невозможным, так как для установки детали требует­ся более сложный цикл движения, чем это могут обеспечить описанные выше загрузочные устройства. Кроме того, иногда требуется загрузка крупных и средних по размерам и массе заготовок. В этом слу­чае в массовом производстве применяют манипуля­торы. Манипуляторы могут использоваться как для загрузки отдельного станка, так и начальных пози­ций автоматических линий. Манипулятор представля­ет собой оснащенное захватом устройство, предназначенное для перемещения в пространстве тела, удер­живаемого захватом, и действующего автоматически (или управляемого оператором).

На рис.27 показан один из вариантов компоновки металлорежущего станка и манипулятора. Над металлорежущим станком 5 установлен портал 1 с на­правляющими, по которым движется манипулятор 2. Манипулятор имеет две механические руки I и II (рис.28) с гидравлическим приводом продольного перемещения (вдоль оси руки), установленные под углом на каретке таким образом, что обеспечивают выход захватов на линию центров станка. Каретка имеет привод, позволяющий производить ее переме­щение вдоль портала. Рядом со станком (рис.27) установлен конвейер, представляющий собой цепной магазин 4 с уложенными на нем заготовками.

Устройство работает следующим образом. Манипу­лятор 2 устанавливается точно над магазином 4. Од­на рука опускается вниз, захватывает заготовку и поднимается вверх. Манипулятор перемещается вдоль портала и устанавливается напротив патрона. Свободная рука опускается вниз и зажи­мает обработанную деталь. Манипулятор перемеща­ется и вытаскивает деталь из патрона. Обработан­ная деталь поднимается вверх. Опускается рука, несущая очередную заготовку. Манипулятор смеща­ется вдоль направляющих, и заготовка подается в патрон. После закрепления заготовки в патроне рука поднимается вверх. Включается станок, и начинается обработка. В это время манипулятор перемещается в обратном направлений и устанавлива­ется против магазина 4. Рука, несущая обработан­ную деталь, опускается и укладывает ее на соответ­ствующую позицию магазина, затем поднимается вверх. Магазин влючается и подает новую заготовку. Опускается рука, захватывает ее и поднимает вверх. К моменту окончания обработки манипулятор перемещается к рабочей зоне станка, и цикл повто­ряется.

Рисунок 27 – Схема станка с манипулятором Рисунок 28 – Автоматические захваты

Цикл работы манипулятора может включать уста­новку обработанной детали на контрольно-измери­тельное устройство 3 и после проверки на магазин 4. Конструкция манипулятора предусматривает не­сколько циклов, необходимых для обслуживания од­ного или двух станков, одного или двух конвейеров (магазинов), работу с контрольным устройством и без него. Выбор цикла зависит от условий и произ­водится при наладке.

Довольно длительная наладка и ограниченные воз­можности выбора цикла движения определяют об­ласть применения манипуляторов для обработки сравнительно крупногабаритных и тяжелых деталей в массовом и крупносерийном производстве. В по­следнем случае захват можно регулировать, на­страивая его на зажим подобных деталей разного размера.