5. Содержание отчёта
Отчет о выполнении работы должен содержать.
Цель работы.
Заданную преподавателем систему нелинейных уравнений.
Структурную схему системы автоматического управления и ее параметры.
Расчет координат особых точек.
Линеаризованные дифференциальные уравнения вблизи особых точек в отклонениях.
Собственные числа от матриц коэффициентов в линеаризованных уравнениях.
Расчеты всех постоянных времени и частот собственных колебаний.
Определение области моделирования, которая включает в себя все особые точки и пространство вокруг них.
Задание времени и шага интегрирования для каждой фазовой траектории.
Задание параметров начального отклонения и исходных параметров блока XY_Graf.
Результаты моделирования в виде переходного процесса на характерных участках вблизи особых точек.
Фазовый портрет системы автоматического управления.
Выводы о проделанной работе.
6. Контрольные вопросы
Что значит устойчивость «в малом»?
Что значит устойчивость «в большом»?
Что значит устойчивость «в общем»?
Что называется предельным циклом?
Что значит устойчивый предельный цикл
Может ли система иметь несколько предельных циклов как устойчивых, так и неустойчивых?
Если система устойчива «в общем», то может ли она иметь устойчивый предельный цикл?
Может ли быть устойчивость «в общем» при неустойчивом предельном цикле?
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №3
Исследование СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
С нелинейностями типа «зона
нечувствительности» и «люфт»
Целью работы является изучение особенностей поведения нелинейных систем автоматического управления, имеющих в своем составе нелинейности типа «зона нечувствительности» и «люфт».
Задачей работы является приобретение навыков исследования систем автоматического управления, имеющих нелинейности типа «зона нечувствительности» и «люфт» с помощью приложения Simulink системы компьютерной математики MatLab.
Продолжительность работы – 4 часа.
2. Задания к лабораторной работе
Для замкнутых систем автоматического управления с передаточными функциями разомкнутой части
и нелинейным звеном типа «зона нечувствительности» (рис.9,а) и «люфт» (рис.9,б) построить фазовые портреты и дать заключение о качестве регулирования. Коэффициент усиления K и время T берутся в соответствии с заданием на 1-ую лабораторную работу. Параметры нелинейных звеньев:
Зона нечувствительности:
Люфт:
3. Порядок выполнения работы
С помощью модели, разработанной в 1-ой лабораторной работе построить фазовый портрет линейной системы в отдельном окне.
С помощью оператора «hold on» обеспечить сохранение этого результата для сравнения.
а) б)
Рис.9. Нелинейные звенья «зона нечувствительности» а)
и «люфт» б)
Ввести в модель нелинейное звено, заданное преподавателем и повторить моделирование с теми же начальными данными, что и в 1-ой работе.
С помощью оператора «plot(x,y)» вывести результат и сопоставив его с портретом линейной модели сделать выводы о влиянии нелинейного звена на переходные процессы и фазовый портрет системы.
Повторить моделирование с нелинейным звеном другого типа и дать выводы о его влиянии на качество управления.