5. Содержание отчёта

Отчет о выполнении работы должен содержать:

1. Цель работы.

2. Заданные преподавателем параметры линейной части системы по 1-ой лабораторной работе и параметры нелинейных элементов.

3. Структурную схему нелинейной системы автоматического управления.

4. Результаты расчетов всех постоянных времени и частот собственных колебаний линейной части по 1-ой лабораторной работе.

5. Область моделирования, время и шаг интегрирования по 1-ой лабораторной работе.

6. Фазовый портрет линейной системы автоматического управления по 1-ой лабораторной работе.

7. Фазовый портрет нелинейной системы автоматического управления.

8. Результаты моделирования в виде одного из переходных процессов в линейной и нелинейной системе.

9. Выводы о влиянии на фазовый портрет и переходные процессы соответствующих нелинейностей.

6. Контрольные вопросы

1. В каких случаях фазовый портрет имеет не особую точку, а особый отрезок?

2. Отчего зависит длина особого отрезка?

3. Какие переходные процессы имеют место при устойчивом предельном цикле?

4. Какие переходные процессы имеют место при неустойчивом предельном цикле?

5. Как по фазовому портрету можно оценить декремент затухания колебаний?

6. Какой характер имеют переходные процессы внутри зоны нечувствительности?

7. Как по фазовому портрету при экспоненциальном характере переходных процессов дать оценку постоянных времени системы?

8. Как по фазовому портрету определить количество колебаний, совершенных системой?

Лабораторная работа №4 исследование релейных систем автоматического управления

Целью работы является изучение особенностей поведения нелинейных систем автоматического управления, имеющих в своем составе нелинейности типа «реле».

Задачей работы является приобретение навыков исследования систем автоматического управления, имеющих нелинейности типа «реле» с помощью приложения Simulink системы компьютерной математики MatLab.

Продолжительность работы – 4 часа.

2. Задания к лабораторной работе

Для замкнутых систем автоматического управления с передаточными функциями разомкнутой части

и с нелинейными звеньями типа «реле» (рис.18), построить фазовые портреты и дать заключение о качестве регулирования. Коэффициент усиления K и время T берутся в соответствии с заданием на 1-ую лабораторную работу. Параметры нелинейных звеньев задаются преподавателем.

Рис.18. Нелинейные звенья типа «реле»: а) идеальное реле, б) реле с зоной нечувствительности, в) реле с гистерезисом, г) реле с зоной нечувствительности и гистерезисом

3. Порядок выполнения работы

1. С помощью модели, разработанной в 1-ой лабораторной работе построить фазовый портрет линейной системы в отдельном окне.

2. С помощью оператора «hold on» обеспечить сохранение этого результата для сравнения.

3. Ввести в модель нелинейное звено, заданное преподавателем и повторить моделирование с теми же начальными данными, что и в 1-ой работе.

4. С помощью оператора «plot(x,y)» вывести результат и сопоставив его с портретом линейной модели сделать выводы о влиянии нелинейного звена на переходные процессы и фазовый портрет системы.

5. Повторить моделирование с нелинейным звеном другого типа и дать выводы о его влиянии на качество управления.