10.3 Сурет Өтпелі сипаттама

яғни, импульстік өтпелі сипаттамасы абсцисса өсіне параллель жатыр.

_{2.Орнықтылық қоры жайлы жалпы түсінік.} Автоматты жүйелерді пайдаланғанда олардың параметрлерін өзгертуге тура келеді.Егер жүйеде жеткілікті орнықтылық қоры болмаса, онда параметрлердің өзгерісі жүйені орнықсыз етуі ықтимал.Егерде сыртқы ықпал әсерімен орнықтылық күйінен айырылған жүйелер сыртқы ықпал әсері тоқтасымен белгілі бір уақыттан соң орнықты күйіне қайтып оралса, онда ондай жүйелерді орнықты жүйелер деп атайды. Жүйелердің орнықтылығын зерттеу, олардың еркін қозғалысын зерттеуге әкеп соғады. Автоматты жүйелердің орнықтылығын зерттеуде сипаттама теңдеуінің түбірлерін таппай-ақ, белгілі бір нышандарға сүйене отырып олардың орнықтылығына баға беруге болады. Жүйе орнықтылығын айқындап беретін нышандарды орнықтылық критерилері дейміз. Орнықтылық критерилерінің алгебралық және жиіліктік тәсілдері кездеседі. Алгебралық критерилерге Раус және Гурвиц критерилері жатады. Жиіліктік критерилеріне Найквист, Михайлов және логарифмдік жиіліктік критерилері жатады.Жүйе орнықтылық шекарасына қаншалықты жақын болатындығын жоғарыда қарастырылған критерийлердің кейбірінің көмегімен анықтауға болады. 3.Буындары қарсы параллель жалғанған жүйенің сызбасын және сәйкес беріліс функциясын жазып көрсет. Параллель қосылған буындарда буындардың кірісіне бір мезетте бірдей ықпал беріледі де, буындардың шығыстық шамалары бір-бірімен қосылады.  Параллель жалғанған буындары бар жүйенің беріліс функциясын былайша анықтайды.

№ 20 билет

1. Өтпелі функциясы

Яғни, өтпелі сипаттамасы τ. уақытына кешіккен бірлік сатылы ықпалды қайталайды.

Импульстік өтпелі функциясы ω(t)=δ(t-τ).

2. Автоматты басқару жүйелерінің, олардың жеке буындарының және қосылыстарының қасиеттері олардың сипаттамаларымен айқындалады.

СТАТИКАЛЫҚ СИПАТТАМАЛАР буынның не жүйенің орныққан күйдегі шығыстық және кірістік шамаларының арасындағы тәуелділікті анықтайды.

Статикалық сипаттамалары бар жүйе буындары немесе қосылыс түріндегі автоматтық реттеу объектілерін статикалық деп атайды. Бұларды өздігінен түзелетін объектілер деп те атайды, өйткені олардың кірісіне келетін тұрақты әсерден реттелетін (шығыстық) шама белгілі бір тұрақты мәнге дейін ғана өсіп, одан әрі жаңа деңгейде тұрақтанады, мұны реттеуші болмаған жағдайда объектінің өзі жүргізе алады.

ДИНАМИКАЛЫҚ СИПАТТАМА.

Әрбір динамикалық жүйе немесе олардың элементтері келесі динамикалық жүйелермен сипатталады:

1. Динамикалық теңдеу,

2. Беріліс функциясы,

3. Өтпелі функция,

4. Импульсті өтпелі функция,

5. Жиіліктік сипаттамалар.

Бұл сипаттамалар бойынша жүйелердің динамикалық қасиеттерін анықтауға болады (жұмыс режимі, орнықтылығы т.с.с.).

3. Көп контурлы жүйелердің беріліс функциясын анықтау үшін, оларды бір контурлы жүйеге түрлендіреді. Түрлендіру барысында құрылымдық схемаларды түрлендіру ережелері қолданылады. Төменде (8.3 сурет) құрылымдық схемаларды парапар түрлендіру ережелері келтірілген

Қосу элементін жылжыту

Түйінді жылжыту

8.3 сурет. Қосу элементін және түйінді жылжыту

Қосу элементін сигналдың өту бағытымен жылжыту барысында косу элементінің кірісіне аттап өткен буынның беріліс функциясы тіркеледі, ал сигнал бағытына қарсы бағытта жылжыту барысында косу элементінің кірісіне аттап өткен буынның беріліс функциясының кері шамасы тіркеледі. Схемаларды түрлендіру барысында қосу элементін сигналдарды алу түйіні арқылы секіртуге болмайды. Түйіндерді жылжыту ережесі суретте көрсетілгендей, қосу элементін жылжыту операцияларына керісінше іске асады. Түйіндердің орнын ауыстыруға болады.

№ 21 билет

1. Бір-бірімен байланысты және басқару алгоритміне сәйкес өзара әрекеттесе жұмыс жасайтын автоматты басқару құрылғысы мен басқару объектісінің жиынтығы автоматты басқару жүйесі (АБЖ) деп аталады.

Басқару тізбегінде кері байланыс болмайды, басқарушы сигналдар жүйеде тек бір бағытта ағады.

Сурет 1. Басқару тізбегі

Берушітің міндеті- басқарылатын шаманы Y(t) алдын ала берілген мәнде ұстап немесе өзгертетін ықпалдарды Х(t) (ақпараттың) туғызу нәтижесінде, АБҚ басқару әсерін туғызады .

Басқару әсері U(t) (БО) ықпал тигізіп, басқарылатын шаманың Y(t) мәнін басқару алгоритміне сәйкес өзгертіп отырады.

Сыртқы ортаның БО тигізетін әсері- технологиялық процесстердің қалыпты өзгеруіне кедергі жасайды. Қозу әсері технологиялық процесстердің қалыпты өзгеруіне кедергі жасайды. Қозу әсері күшейтілген сайын, басқарылатын шама Y(t) мен оның алдын ала берілген мәнінің Х(t) арасындағы сәйкессіздік ұлғая түседі.

Автоматты реттеу деп- технологиялық процесстің параметрлерін алдын ала берілген заңдылықпен өзгертуді немесе берілген деңгейде ұстап тұруды айтады.

Автоматты реттеуішпен (АР) реттелетін объектінің (РО) жиынтығы автоматты реттеу жүйесін (АРЖ) құрайды.

Автоматты реттеуіш деп- реттелетін шаманы берілген мәнде ұстап отыратын немесе берілген заңдылықпен өзгертіп отыратын техникалық құрылғыны айтады.

Реттеу объектісінде технологиялық процесстің параметрлерлері реттеліп отырады.

2. Автоматты басқару жүйесі құрылымы жағынан әртүрлі болуы ықтимал жалпы жағдайда бұл құраламға белгілі бір ерекше қасиеттерімен және аралық әсер беру жолдарымен шектелген автоматты жүйені түзетін дербес бөліктердің жиынтығы жатады. АБЖ алгоритмдік, функционалдық және конструкциялық құрылымдары болады.

3. Автоматты реттеуішпен (АР) реттелетін объектінің (РО) жиынтығы автоматты реттеу жүйесін (АРЖ) құрайды.

Автоматты реттеуіш деп- реттелетін шаманы берілген мәнде ұстап отыратын немесе берілген заңдылықпен өзгертіп отыратын техникалық құрылғыны айтады.

Реттеу объектісінде технологиялық процесстің параметрлерлері реттеліп отырады.

Тәжрибе жүзінде реттеудің негізгі 2 түрі бар:

1. Қозу әсері бойынша реттеу принципі (компенсациялау принципі).

Сурет 2. Компенсациялау принципі

Бұл принциптің ерекшелігі, реттеуші ықпал реттеу объектісіне әсер ететін қозуларға тәуелді түрде туындайды:

Бұлай туындаған реттеу әсері нәтижесінде, РО қозу әсерлері бейтарапсыздандырылады.

Кемшілігі: Реттеу жүйесінің шығысынан кірісіне реттелетін шамалардың нақты мәндері туралы деректердің түспеуі (себебі- жүйедегі кері байланыстың жоқтығы).

2. Ауытқу бойынша басқару принципі.

Сурет 3. Ауытқу бойынша басқару принципі

Бұл принципті жүзеге асыру үшін, жүйеде кері байланыстың болуы шарт.

Реттеу әсері жүйе шығысындағы реттелетін шаманың нақты мәні мен жүйе кірісінің жоспарланған мәнәінің арасындағы ауытқуға тәуелді туындайды.

Артықшылығы: Реттеу жүйесінің шығысы мен кірісіне кері байланыстың нәтижесінде келіп түскен реттелетін шамалардың мәндері реттеу әсерін туғызуға тікелей әсерін тигізеді.

Кемшілігі: Егер жүйеде үлкен беріліс коэффициентіне сәйкес режимде жұмыс істесе, жүйенің орнықтылығы нашарлайды және автотербеліске бейім болып келеді.

№ 22 билет

1. Басқару объектісі деп- технологиялық процесстерді жүзеге асыратын жабдықтарды айтады. Жалпы технологиялық процесстер орындалатын барлық өндіріс жабдықтары басқару объектілеріне жатады. Технологиялық процестің өзі де басқару объектісі бола алады, әр объектіде физикалық шаманың берілген мәнін тұрақтандырып, немесе оны берілген бағыттта өзгертіп отыратын басқарғыш құрылғысы болады. Технологиялық процесті берілген қызымет алгоритмі бойынша өткізу мақсатында объектіге сырттан берілетін арнайы нұсқаулар (ережелер) жиынтығын басқару алгоритмі дейді.

2. Автоматты реттеу жүйесінің статикалық тепе-теңдік күйі әртүрлі болады. Жүйенің орнықтылық режиміндегі тепе-теңдік күйі үш түрге ажыратылады (12.1 - сурет):