3. Объекты и средства исследования

1.Собрать схему моделирования (рис. 2). Задать следующие значе­ния постоянных параметров

g (t) = 0,

k_п1 = 1, (С_п = 1)

Т_о1 = 0,1с (С₀= 0,1)

Т_о2 = 1с

2.Определить цену деления осциллографа, наблюдая статическую характеристику нелинейного элемента. Для этого переключатель вольтметра перевести в положение U₁, переключатель режима работы осцил­лографа в положение U₂ (U_l). Амплитуда выходного сигнала нелинейного элемента U₂ равна ±10В. Исходя из этого можно определить масштаб отклонения луча по вертикальной оси. Регулятор ширины петли следует установить в крайнее по часовой стрелке положение. Переводя систему в состояние "Исходное положение" и изменяя начальные условия модели объекта управления, следует определить значения сигнала U₁ (по воль­тметру), при которых происходит, переключение нелинейного элемен­та. Сопоставив значения сигнала U₁,определяемые по вольтметру, и отк­лонение луча осциллографа, определить масштаб по горизонтальной оси.

3.Изменяя ширину петли гистерезиса, снять зависимость амплитуды и частоты автоколебаний в точке у₂ от ширины петли статической характеристики нелинейного элемента. Данные занести в таблицу и пост­роить графики:

Рис. 2

Ширину петли следует определить с помощью откалиброванного осциллографа, установив переключатель в положение U₂ (U₁).

4.Пронаблюдать и объяснить характер переходных процессов в точках U₁,U₂, У₁ и У₂ (при В = 4 В).

5.Пронаблюдать фазовую траекторию при В=4 В (переключатель осциллографа в положении У₁ и У₂. Измерить амплитуду сигнала У₂ по фазовой траектории и сравнить с результатом измерения аналогичного параметра по наблюдаемому переходному процессу.

4. Подготовка к работе

. Провести динамический синтез САУ ЛА с использованием графического интерфейса SISO Design Tool пакета Control System Toolbox:

- построить ЛАФЧХ разомкнутых и замкнутых САУ ЛА;

- выбрать тип, место включения и параметры корректирующего устройства.

Провести моделирование в пакете Simulink с целью проверки результатов синтеза.

5. Порядок выполнения работы

В отчете приводится результаты динамического синтеза.

1.При подготовке схемы моделирования следит отключить нели­нейные блоки путем установки потенциометров С_N, С₉ и потенциометра в цепи сигнала g в положение нулевого коэффициента передачи. Тумблеры в цепях обратной связи модели объекта управления и элемента задания начальных условий следует поставить в нижнее положение.

2.Частоту автоколебаний W можно определить путем подсчета числа автоколебаний в течение десятисекундного временного интерва­ла, определяемого по секундомеру.

3.Амплитуду автоколебаний в точке У₂ следует определять с помощью откалиброванного осциллографа.

6. Указания по оформлению отчета

В отчете приводится результаты динамического синтеза.

1.Схема моделирования нелинейной системы.

2.Фазовый портрет и процессы U₂ (t), У₁ (t), У₂ (t) по п.п.4.5 лабораторного задания.

3.Графики зависимостей А(С) и W(С)