5. Указания по оформлению отчета
Отчет по лабораторной работе выполняется в виде связного (читаемого) текста в файле формата Microsoft Word (шрифт основного текста Times New Roman, 12 пунктов, через 1,5 интервала, выравнивание по ширине). Он должен включать
название предмета, номер и название лабораторной работы
фамилию и инициалы авторов, номер группы
фамилию и инициалы преподавателя
номер варианта
краткое описание исследуемой системы
результаты выполнения всех пунктов инструкции, которые выделены серым фоном (см. ниже): результаты вычислений, графики, ответы на вопросы.
При составлении отчета рекомендуется копировать необходимую информацию через буфер обмена из рабочего окна среды Matlab. Для этих данных используйте шрифт Courier New, в котором ширина всех символов одинакова.
6. Контрольные вопросы
Пусть линеаризованная система устойчива. Может ли система стать неустойчивой при учете насыщения привода? На каких режимах это особенно опасно?
Является ли примененный способ коррекции линейным или нелинейным? Почему?
Как работает регулятор, если сигналы не выходят за допустимые пределы? Почему (докажите по схеме)?
Что такое anti-windup?
Объясните действие блока Gain.
Как скопировать блок из одной модели в другую?
Как изменить число входов мультиплексора?
Зачем нужен нормирующий усилитель?
Как нужно подключать блок NCD Outport?
Как устанавливать ограничения на переходную функцию?
Как установить пределы для поиска решения в блоке NCD Outport?
Пример отчета
Описание системы
Исследуется нелинейная система управления корабля по курсу, структурная схема которой показана на рисунке.
Движение корабля описывается линейной математической моделью в виде передаточной функции
,
где
рад/сек,
сек,
Линейная модель привода представляет собой интегрирующее звено с передаточной функцией
,
сек,
охваченное единичной отрицательной обратной связью. На угол перекладки руля и скорость перекладки накладываются нелинейные ограничения
, .
Измерительное устройство (гирокомпас) моделируется как апериодическое звено с передаточной функцией
,
сек,
В качестве управляющего устройства используется ПИД-регулятор с передаточной функцией
,
где
,
сек,
сек,
сек,
Для компенсации эффекта насыщения, вызванного ограниченным углом перекладки руля, используется схема с нелинейной обратной связью, охватывающей интегратор в составе регулятора. В ходе работы требуется выбрать оптимальное значение коэффициента усиления в обратной связи с помощью пакета NCD Blockset.
Блок компенсации насыщения
подсистема «Регулятор»
пределы для блока Saturation
номинальное значения
модель для сравнения трех типов систем
переходные процессы при
при введении компенсации насыщения интегрирующего звена … (что наблюдается?)