29.Многоемкостный устойчивый объект. Пример. Структурная схема, передаточная функция.

Многоемкостный объект две или более емкостей, соединенных между собой последовательно. Особенностью переходного процесса многоёмкостного устойчивого объекта является отсутствие заметного изменения регулируемой величины сразу после возмущения. Максимальное значение скорости изменения регулируемой величины устанавливается не непосредственно после нанесения возмущения , а с некоторым запаздыванием ,после чего эта скорость начинает падать. Такие многоемкостные объекты можно рассматривать как одноёмкостные с запаздыванием:

Т d φ(t-τ)/dt + z φ(t-τ) = к1 μ – к2 λ

Передаточные функции по нагрузке и регулирующему воздействию есть

Wλ = к2*exp(τ )/(Тр+z) и Wμ = к1*exp(τ )/(Тр+z)

30.Многоемкостный нейтральный объект. Пример. Структурная схема передаточные функции.

Многоемкостный объект две или более емкостей, соединенных между собой последовательно. Особенностью переходного процесса многоёмкостного нейтрального объекта является отсутствие заметного изменения регулируемой величины сразу после возмущения. Максимальное значение скорости изменения регулируемой величины устанавливается не непосредственно после нанесения возмущения , а с некоторым запаздыванием ,после чего эта скорость остается постоянной. Такие многоемкостные объекты можно рассматривать как одноёмкостные с запаздыванием:

Т d φ(t-τ)/dt = μ – к λ

Передаточные функции по нагрузке и регулирующему воздействию есть

Wλ = к*exp(τ )/(Тр) и Wμ =*exp(τ )/(Тр)

V.Регуляторы и их свойства.

31.Принцип управления по отклонению.

Этот принцип заключается в том, что в регуляторе действует элемент сравнения, сравнивающий заданное и фактическое состояние регулируемой величины , а результат этого сравнения и используется в регуляторе.

32.Принцип управления по возмущению.

Этот принцип заключается в том, что регулятор для своей работы получает информацию о величине внешних воздействий(возмущений)

33.Комбинированный принцип управления.

Этот принцип заключается в том, что в регуляторе действует элемент сравнения, сравнивающий заданное и фактическое состояние регулируемой величины , а также что для своей работы регулятор получает информацию о величине внешних воздействий(возмущений) .Это позволяет существенно улучшить динамику регулирования.

34. Пропорциональное регулирование. Уравнение. Структурная схема. Параметры настройки.

Автоматическое регулирование, при котором сигнал управления пропорционален отклонению регулируемой величины, называется пропорциональным.

Его уравнение

φ = Кр(μ0- μ)

здесь Кр –коэффициент усиления регулятора;

Передаточная функция W=Кр.

Настроечный параметром является Кр. С увеличением коэффициента усиления регулятора неравномерность регулирования уменьшается ,однако ухудшается устойчивость работы системы в динамике.

35.Интегральное регулирование. Уравнение. Параметры настройки.

Автоматическое регулирование, при котором сигнал управления пропорционален интегралу отклонения регулируемой величины, называется интегральным .Его уравнение:

здесь Tи – время интегрирования регулятора

Передаточная функция W=1/(Tир).

Настроечный параметром является Tи.

Для устойчивости процесса регулирования необходимо согласование Tи и Т ( времени объекта регулирования), иначе возможно возникновение автоколебаний в системе. Оптимальное соотношение между ними равно

Tи = 0.19 T