14. Управление в гап – необходимый фактор его эффективного функционирования. Структура систем управления при обработке потоков инфомации в условиях " безлюдного производства".
15. Разновидности управления, типы систем управления процессом обработки деталей: управление по отклонению, управление по возмущению.
16. Адаптивное управление процессом обработки, область применения и основные преимущества способа.
(Внимание! ВОПРОСЫ 15 и 16 РАССМАТРИВАЮТСЯ В КУРСЕ Управление системами и процессами УСП)
17. Виды схем управления технологическим оборудованием, основные правила построения схем. Примеры схем
При разработке ГПС в зависимости от этапа проектирования и глубины проработки проекта могут приниматься различные схемы управления.
1 – мнемонические схемы (упрощенные), связанные непосредственно с характером движения детали по участку, выделенному в под ГПС. На них изображается расположение оборудование, а также на это расположение наносится схема потоков заготовок и деталей.
2 – функциональные схемы – это технический документ, отображающий сам процесс, происходящий в данной производственной системе. В этом случае все оборудование указывается упрощенно, но обозначаются пульты управления этим оборудованием. Пульты обозначают прямоугольниками, внутри которых есть дополнительные обозначения, соответствующие применяемым техническим средствам.
Рисунок 45 – Измерительный прибор на пульте управления
Здесь показан измерительный прибор, входящий в пульт управления, предназначенный для измерения некоторой электрической величины с указанием позиций в общей спецификации.
Условные обозначения, применяемые в схемах:
Е – измерение электрической величины.
D – плотность материала.
F – расход вещества.
G – размер.
R – радиоактивность.
V – вязкость материалов.
M – масса материала.
S – скорость перемещения.
P – давление.
W – влажность материала.
В некоторых случаях может дополнительно обозначаться функциональное назначение прибора, тогда условное обозначение приводят в следующем виде.
Рисунок 46 – Обозначение измерительного прибора
А – приборы сигнализации.
С – приборы регулирования.
J – приборы для снятия показаний.
R – приборы регистрации, в т.ч. самописцы.
S – приборы для подключения какого-либо другого оборудования.
3. Кроме того, встречаются принципиальные электрические схемы, в которых используются обозначения по ГОСТ2.702-75, ГОСТ2.710-81, ГОСТ2.701-84.
Разрабатываются эти схемы по принципиальным схемам управления оборудованием ГПС, которые разрабатывает технолог, курирующий проект.
4. Гидравлические и пневматические схемы управления. Правила их составления регламентированы ГОСТ2.704-76 или СТ СЭВ1981-79. Условные обозначения по ГОСТ2.781-68, ГОСТ2.784-70, ГОСТ2.785-70.
Схемы разрабатываются специалистами соответствующего профиля, но в основе лежат принципиальные схемы управления, составленные технологом.
5. Принципиальные схемы управления. Разрабатываются как основа для дальнейшей разработки проекта и сочетает в себе элементы пневмо- и гидросхем, содержат кинематику основных исполнительных узлов, содержат взаимосвязь между элементами в виде управляющих сигналов. При этом разработчик должен указать последовательность команд, указывается содержание команды, рекомендуется указывать обозначение элемента по данной схеме, к которому идет сигнал.
Все элементы на таких схемах обозначаются в виде условных обозначений и буквенных обозначений, нумеруются в последовательности выполнения различных движений данного оборудования.
В ГПС используется достаточно большое количество оборудования, то такие схемы получаются сложными, и рекомендуется разделять их на зоны. Это делается пунктирной линией с указанием вида оборудования.
Допускается обрывать линии на схеме, показывающие управляющие сигналы с обязательным обозначением этих сигналов на каждом элементе.
ГПС часто содержат в качестве оборудования промышленный робот, то следует иметь в виду, что для их кинематики применяются специальные обозначения. (Внимание! Далее табл. и схемы роботов дублируют материал по ПР).
Таблица – Условные обозначения в кинематических схемах ПР
Элемент конструкции промышленного робота |
Эскиз условного обозначения |
Характеристика |
1. Звено (стержень). |
|
Движение отсутствует, а элемент предназначен для крепления на нем других элементов. |
2. Неподвижно закрепленное звено (стойка). |
|
Неподвижное звено, являющееся опорой для какой-либо части конструкции. |
3. Жесткое соединение звеньев. |
|
Взаимное движение также отсутствует. |
4. Соединение подвижное с перемещением по прямолинейным направляющим. |
|
Обеспечивается возвратно-поступательное движение. |
5. Соединение подвижное винтовое. |
|
Возвратно-поступатель-ное движение и связанное с ним вращательное. |
6. Цилиндрическое соединение звеньев. |
|
Возвратно-поступатель-ное движение и независимое вращательное вокруг продольной оси. |
7. Плоское шарнирное соединение звеньев. |
|
Вращение возможно вокруг поперечной оси. |
8. Шаровый шарнир с пальцем. |
|
Вращение возможно вокруг двух осей. |
9. Шаровый шарнир. |
|
Вращение возможно вокруг трех координатных осей. |
10. Захватное устройство. |
|
Захватное устройство с подвижными зажимными губками. |
|
|
Захватное с неподвижными зажимными губками (электромагнитными). |
Примеры структурно-кинематических схем промышленных роботов
Рисунок 47 – Исполнительный механизм робота, использующий плоскую прямоугольную систему координат
Рисунок 48 – Робот с пространственной прямоугольной системой координат
Рисунок 49 – Роботы с пространственной цилиндрической системой координат: слева – с двумя степенями подвижности; справа – с тремя степенями