Классификация промышленных роботов. Критерии выбора модели робота

Классификация ПР до настоящего времени полностью не устоялась.

Модель робота выбирается механиком или ведущим технологом в соответствии с ниже приведенными признаками.

I. Степень организованности.

1 – роботы первого поколения – жестко программируемые. Они работают по жесткой неизменяемой программе и используют цикловую программу управления и жесткие упоры для позиционирования. Привод – пневматический.

2 – адаптивные роботы – 2-го поколения. Такие роботы снабжены специальными устройствами, позволяющими адаптироваться к производственной обстановке (захватное устройство, контролирующее массу заготовки, размер детали и т.п.).

3 – роботы 3-го поколения – интеллектуальные, интегральные. Они могут работать в режиме самообучения, используя общую программу “целеуказание”. Для этого их снабжают системами технического зрения, и они могут оперировать деталями, не имеющими определенного положения. Данные роботы пока широкого производственного применения не нашли из-за сложности и дороговизны.

II. Тип системы управления.

1 – позиционная система, когда робот отрабатывает перемещения по заданным координатам опорных точек. Это сопровождается простыми траекториями, и используется на Роботы служат для выполнения простых линейных перемещений, ограниченных опорными точками, траектории отрабатываются с постоянными скоростями. Такие ПР применимы при автоматизации сборочных работ, складирования и др. простых технических операциях (установка – снятие детали).

2 – контурная система – обеспечивают перемещение по сложным пространственным траекториям, причем скорость перемещения можно менять, (сварка, окраска, нанесение клея и т.д.).

III. Степень специализации.

• специальные, т.е. для специальных технологических операций;

• универсальные, т.е. для выполнения различных технологических операций

IV. Тип привода.

1 – пневмопривод (150 моделей, 55% всех существующих моделей). Достоинства:

• высокое быстродействие;

• относительная простота конструкции робота.

Недостатки:

• мало развиваемые усилия;

• сложность регулирования режимов перемещения.

2 – гидравлический привод (40% всех моделей) – тяжелые роботы в кузнечно-прессовом производстве для массивных заготовок.

Достоинства:

• большие развиваемые усилия привода;

• возможность плавного изменения скорости.

Недостатки:

• наличие загрязнений из-за утечек масла;

• сложность привода из-за присутствия гидростанций.

3 – электромеханический привод (10%, но развиваются).

(БОЛЕЕ ПОДРОБНО ПО ПРИВОДАМ ПР - СМ. НИЖЕ)

Возможны сочетания приводов в одной конструкции ПР

Специфические требования к ПР:

• минимальные габариты и вес

• повышенные энергетические характеристики

• легкость регулирования в большом диапазоне скоростей

• реверсивность

• плавность движений, простота изменения режимов

• взаимосвязанная работа всех по степеням подвижности

Электродвигатель – не требует промежуточного рабочего тела (жидкости или воздуха), нет необходимости в гидростанциях, издающих шум, легко регулируются по скорости. С ними просто создать замкнутые следящие приводы (для контурных СУ). Этот вид приводов получает все большее распространение в ПР.

Кроме привода для конструкции ПР характерно наличие:

1. Усилителей мощности

2. Передаточных устройства

3. Корректирующих цепей (по необходимости)

4. Датчиков обратной связи (по необходимости)

Наличие всех указанных элементов необходимо в замкнутых следящих системах.

Большинство же пневмоприводов, часть гидроприводов и приводы с шаговыми электроприводами действуют по разомкнутому принципу.

Наиболее просты приводы с пневматическими силовыми цилиндрами.