- •Оглавление
- •Радиоситемы управления Общие замечания.
- •Цели и задачи радиоуправления (ру).
- •Обобщенная схема ру
- •Требования к траектории полета.
- •Основные виды управления.
- •Понятие о контуре управления.
- •Системы координат, используемых в ру.
- •Двухточечные методы наведения.
- •Наведение по кривой погони.
- •Методы наведения управляемых снарядов.
- •Метод прямого наведения.
- •Наведение с постоянным углом упреждения.
- •Построение кинематической траектории.
- •Трехточечные методы наведения.
- •Построение кинематической траектории для метода накрытия цели.
- •Визирование цели и радиоуправляемых снарядов.
- •Комплекс управляемого снаряда и радиосистемы.
- •Управляемый снаряд.
- •Автопилот (ап).
- •Датчики.
- •Контур стабилизации крена.
- •Контур стабилизации летательного аппарата по курсу.
- •Эквивалентная структурная схема звена автопилот-снаряд
- •Частотные характеристики звена ас
- •Особенности систем радиоуправления как замкнутых следящих систем.
- •Особенности контуров радиоуправления.
- •Основные методы анализа контуров радиоуправления.
- •Радиотеленаведение.
- •Система наведения в радиолуче.
- •Передающая часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Приемная часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Понятие угловой чувствительности антенны.
- •Ошибки управления.
- •Структурная схема контура управления.
- •Система управления по радиозоне.
- •Вариант построения приемного устройства.
- •Система управления в плоскости равных запаздываний.
- •Ошибки управления определяемые радиозвеном.
- •Влияние собственных шумов радиоприемников на ошибку управления.
- •Самонаведение.
- •Начальные этапы управления.
- •Минимальная необходимая дальность самонаведения.
- •Импульсные радиовизиры со сканирующей антенной.
- •Радиовизиры с непрерывным излучением.
- •Головка самонаведения с радиовизиром с непрерывным излучением.
- •Естественные помехи в каналах самонаведения.
- •Угловые шумы.
- •Амплитудные шумы.
- •Принцип действия моноимпульсного радиовизира.
- •Принцип действия фазовых моноимпульсных радиовизиров.
- •Пример выполнения фазового моноимпульсного радиовизира.
- •Головки самонаведения. Головки самонаведения для обстрела медленных целей.
- •Головки самонаведения, реализующие наведение по методу кривой погони.
- •Система наведения с силовым флюгером.
- •Головки самонаведения для быстро движущихся целей.
- •Головка самонаведения со следящим гироприводом.
- •Структурная схема кинематического звена.
- •Пассивные тепловые визиры.
- •Изучение внешней среды.
- •Обобщенная схема оптико-электронных систем самонаведения.
- •Оптические системы головок самонаведения.
- •Анализаторы изображений оптико-электронных приборов.
- •Простейший модулирующий диск.
- •Анализатор с переносом изображения.
- •Моделирующий диск с подавлением фона.
- •Пример выполнение теплового радиовизира или головки.
- •Командное радиоуправление.
- •Аналоговые командные радиолинии.
- •Командная радиолиния шим-чм-ам.
- •Радиолиния вим-ивк-ам.
- •Структурная схема приемника вим-ивк-ам.
- •Цифровые командные радиолинии. Вводные замечания.
- •Обобщенная структурная схема цифровой радиолинии.
- •Обобщенная структурная схема приемной части радиолинии.
- •Обобщенные сведения о построении назначении системы синхронизации.
- •Спектры сигналов со сложными видами модуляции.
- •Спектр сигнала ким-ам.
- •Демодуляция сигнала ким-фм.
- •Сигналы ким-чМн-фм.
- •Сигнал ким-чим-фм.
- •Сигнал ким-ам-фм.
- •Сигнал ким-фМн-фм.
- •Обратная работа фазового детектора.
- •Относительная фазовая манипуляция.
- •Методы приема сигнала с относительной фазовой манипуляцией. Когерентный метод приема
- •Автокорреляционный метод приема.
- •Приемное устройство сигналов с дофм (когерентный приемник)
- •Оптимальные приемники дискретных сигналов.
- •Оптимальный прием дискретных сигналов. Оптимальный прием сигналов с пассивной паузой.
- •Оптимальные приемники сигналов с активной паузой.
- •Реализация согласованных приемников на основе согласованных фильтров.
- •Некогерентный прием простых аМн сигналов.
- •Некогерентный прием простых чМн сигналов
- •Основы применения шумоподобных сигналов в системах передачи цифровой информации.
- •Помехоустойчивость шпс.
- •Использование сложных сигналов для борьбы с многолучевостью.
- •Основные типы шпс.
- •Кодовые последовательности.
- •Измерение координат подвижных объектов.
- •Кодовое разделение абонентов.
- •Уплотнение элементарных импульсов м-последовательностей.
- •Оптимальный приемник шпс.
- •Когерентный поэлементный приём шпс.
- •Когерентная обработка элемента шпс и некогерентное накопление.
- •Синхронизация в цифровых радиолиниях.
- •Формирование когерентной опорной несущей.
- •Посимвольная синхронизация в цифровых радиолиниях. (Тактовая синхронизация).
- •Методы получения сигналов с посимвольной синхронизацией.
- •Резонансное устройство синхронизации.
- •Устройства посимвольной синхронизации с непосредственным воздействием на местный генератор.
- •Устройство синхронизации без непосредственного воздействия на местный генератор.
- •Синхронизация кадров в командных радиолиниях.
- •Формирование тактовой частоты в цифровой радиолинии с широкополосными сигналами.
- •Когерентная система слежения за задержкой.
- •Оптимальный квазикогерентный приемник сигналов шпс.
- •Влияние нестабильности системы синхронизации на передачу цифровых сообщений.
- •Согласованные линейные фильтры. Согласованный фильтр для фм-сигнала на многоотводных линиях задержки.
- •Реализация согласовывающих фильтров.
- •Дискретно-аналоговые согласованные фильтры.
- •Дискретные согласованные фильтры.
- •Основные погрешности, возникающие при передаче цифровых сообщений. Межсимвольные искажения
- •Многолучевое растяжение сигнала.
- •Доплеровское растяжение спектра сигнала.
- •Разнесение сигналов.
- •Основные методы разнесенного приема.
- •Додетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенный прием с использованием автовыбора лучшей ветви.
- •Разнесенный прием с линейным сложением ветвей.
- •Разнесенный прием с оптимальным линейным сложением ветвей.
- •Последетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенны прием с дискретным сложением.
Приемное устройство сигналов с дофм (когерентный приемник)
Регенераторы формируют прямоугольные импульсы равной длительности элементарных сигналов из импульсов, снимаемых с ФД. Элементы памяти ЭП1 и ЭП2 запоминают полярность предыдущей посылки. Кодопреобразователь преобразует ДОФМ в сигнал с КИМ.
Sc1(t), Sc2(t) – сигналы тактовой синхронизации.
Мы предполагаем, что система тактовой синхронизации работает идеально: U… – напряжения, которые снимаются с выходе ФД.
Кодопреобразователь по принятым сигналам формирует сигнал КИМ. Алгоритм работы преобразователя:
Оптимальные приемники дискретных сигналов.
В приемниках, предназначенных для приема цифровой информации, необходимо обеспечить минимальную вероятность перепутывания символов. Известно, что минимальная вероятность перепутывания символов обеспечивается при использовании оптимальных приемников, структура которых основывается на положениях математической статистики. Знание структуры оптимальных приемников позволяет решить 2 задачи:
Если возможна техническая реализация оптимального приемника, то мы получаем наилучший приемник с наилучшими характеристиками.
Если техническая реализация оптимального приемника невозможна, а мы имеем какой-либо неоптимальный приёмник, то зная структуру оптимального приемника, мы можем определить проигрыш в помехоустойчивости при использовании неоптимальных приемников.
Для анализа оптимальных приемников необходимо решить 2 задачи:
Нужна разработка статистической модели передаваемых сообщений и помех, то есть мы должны знать в общем случае многомерные законы распределения сигнала и помехи. Мы должны знать совместную плотность распределения и помехи.
Для синтеза оптимальных приемников численных совместных законов распределения в подавляющем большинстве случаев является недостаточным. Необходима явная запись совместной многомерной плотности распределения вероятности. При приеме бинарных сигналов положение упрощается, потому что законы распределения сигналов оказываются зачастую более простыми. В терминах проверки статистических гипотез прием бинарных сигналов сводится к проверке, в простейшем случае, простой гипотезы против простой альтернативы. В качестве гипотезы выдвигается то, что мы принимаем единицу, а в качестве альтернативы – ноль. Поскольку происходит прием бинарных сигналов, то задача принятия решения о типе сигналов может быть сведена к задаче распознавания или к задаче различения сигналов.
Известно, что вся информация о принятом колебании заложена в апостериорной плотности распределения вероятности.
y(t)=s(t)+n(t)
s(t) – неизвестная функция; n(t) – помеха.
После того, как мы найдем многомерную плотность распределения вероятности и сигнала, и помехи можно сформировать, и даже аналитически записать апостериорную плотность распределения вероятности. Под апостериорной плотностью распределения подразумевают:
W(λ)=Ppч(λ) Λ (t,λ)*k
То есть в самом общем случае распределение сигнала на выходе приемника (на входе РУ) будет иметь такой вид.
Ppч(λ) – апостериорная плотность распределения параметра λ
λ =1, λ=0
Λ (t,λ) – функция правдоподобия;
k – нормированный коэффициент, который нужен для того чтобы:
k∫w(λ)d λ=1
В нашем случае вероятности появления нуля и единицы: Р(0)=Р(1)=0,5. Это дает основание считать априорную плотность распределения вероятностей появления 0 и 1 равномерной. В теории доказывается, что решение о принятом символе 0 или 1, то есть о λ, приминается тогда (с минимальной погрешностью), тогда апостериорная плотность распределения максимальна. Если сделать предположение о том, что λ имеет равномерное распределение, то решение и типе символа, то есть о λ, должно приниматься по максимуму функции правдоподобия.
