- •Оглавление
- •Радиоситемы управления Общие замечания.
- •Цели и задачи радиоуправления (ру).
- •Обобщенная схема ру
- •Требования к траектории полета.
- •Основные виды управления.
- •Понятие о контуре управления.
- •Системы координат, используемых в ру.
- •Двухточечные методы наведения.
- •Наведение по кривой погони.
- •Методы наведения управляемых снарядов.
- •Метод прямого наведения.
- •Наведение с постоянным углом упреждения.
- •Построение кинематической траектории.
- •Трехточечные методы наведения.
- •Построение кинематической траектории для метода накрытия цели.
- •Визирование цели и радиоуправляемых снарядов.
- •Комплекс управляемого снаряда и радиосистемы.
- •Управляемый снаряд.
- •Автопилот (ап).
- •Датчики.
- •Контур стабилизации крена.
- •Контур стабилизации летательного аппарата по курсу.
- •Эквивалентная структурная схема звена автопилот-снаряд
- •Частотные характеристики звена ас
- •Особенности систем радиоуправления как замкнутых следящих систем.
- •Особенности контуров радиоуправления.
- •Основные методы анализа контуров радиоуправления.
- •Радиотеленаведение.
- •Система наведения в радиолуче.
- •Передающая часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Приемная часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Понятие угловой чувствительности антенны.
- •Ошибки управления.
- •Структурная схема контура управления.
- •Система управления по радиозоне.
- •Вариант построения приемного устройства.
- •Система управления в плоскости равных запаздываний.
- •Ошибки управления определяемые радиозвеном.
- •Влияние собственных шумов радиоприемников на ошибку управления.
- •Самонаведение.
- •Начальные этапы управления.
- •Минимальная необходимая дальность самонаведения.
- •Импульсные радиовизиры со сканирующей антенной.
- •Радиовизиры с непрерывным излучением.
- •Головка самонаведения с радиовизиром с непрерывным излучением.
- •Естественные помехи в каналах самонаведения.
- •Угловые шумы.
- •Амплитудные шумы.
- •Принцип действия моноимпульсного радиовизира.
- •Принцип действия фазовых моноимпульсных радиовизиров.
- •Пример выполнения фазового моноимпульсного радиовизира.
- •Головки самонаведения. Головки самонаведения для обстрела медленных целей.
- •Головки самонаведения, реализующие наведение по методу кривой погони.
- •Система наведения с силовым флюгером.
- •Головки самонаведения для быстро движущихся целей.
- •Головка самонаведения со следящим гироприводом.
- •Структурная схема кинематического звена.
- •Пассивные тепловые визиры.
- •Изучение внешней среды.
- •Обобщенная схема оптико-электронных систем самонаведения.
- •Оптические системы головок самонаведения.
- •Анализаторы изображений оптико-электронных приборов.
- •Простейший модулирующий диск.
- •Анализатор с переносом изображения.
- •Моделирующий диск с подавлением фона.
- •Пример выполнение теплового радиовизира или головки.
- •Командное радиоуправление.
- •Аналоговые командные радиолинии.
- •Командная радиолиния шим-чм-ам.
- •Радиолиния вим-ивк-ам.
- •Структурная схема приемника вим-ивк-ам.
- •Цифровые командные радиолинии. Вводные замечания.
- •Обобщенная структурная схема цифровой радиолинии.
- •Обобщенная структурная схема приемной части радиолинии.
- •Обобщенные сведения о построении назначении системы синхронизации.
- •Спектры сигналов со сложными видами модуляции.
- •Спектр сигнала ким-ам.
- •Демодуляция сигнала ким-фм.
- •Сигналы ким-чМн-фм.
- •Сигнал ким-чим-фм.
- •Сигнал ким-ам-фм.
- •Сигнал ким-фМн-фм.
- •Обратная работа фазового детектора.
- •Относительная фазовая манипуляция.
- •Методы приема сигнала с относительной фазовой манипуляцией. Когерентный метод приема
- •Автокорреляционный метод приема.
- •Приемное устройство сигналов с дофм (когерентный приемник)
- •Оптимальные приемники дискретных сигналов.
- •Оптимальный прием дискретных сигналов. Оптимальный прием сигналов с пассивной паузой.
- •Оптимальные приемники сигналов с активной паузой.
- •Реализация согласованных приемников на основе согласованных фильтров.
- •Некогерентный прием простых аМн сигналов.
- •Некогерентный прием простых чМн сигналов
- •Основы применения шумоподобных сигналов в системах передачи цифровой информации.
- •Помехоустойчивость шпс.
- •Использование сложных сигналов для борьбы с многолучевостью.
- •Основные типы шпс.
- •Кодовые последовательности.
- •Измерение координат подвижных объектов.
- •Кодовое разделение абонентов.
- •Уплотнение элементарных импульсов м-последовательностей.
- •Оптимальный приемник шпс.
- •Когерентный поэлементный приём шпс.
- •Когерентная обработка элемента шпс и некогерентное накопление.
- •Синхронизация в цифровых радиолиниях.
- •Формирование когерентной опорной несущей.
- •Посимвольная синхронизация в цифровых радиолиниях. (Тактовая синхронизация).
- •Методы получения сигналов с посимвольной синхронизацией.
- •Резонансное устройство синхронизации.
- •Устройства посимвольной синхронизации с непосредственным воздействием на местный генератор.
- •Устройство синхронизации без непосредственного воздействия на местный генератор.
- •Синхронизация кадров в командных радиолиниях.
- •Формирование тактовой частоты в цифровой радиолинии с широкополосными сигналами.
- •Когерентная система слежения за задержкой.
- •Оптимальный квазикогерентный приемник сигналов шпс.
- •Влияние нестабильности системы синхронизации на передачу цифровых сообщений.
- •Согласованные линейные фильтры. Согласованный фильтр для фм-сигнала на многоотводных линиях задержки.
- •Реализация согласовывающих фильтров.
- •Дискретно-аналоговые согласованные фильтры.
- •Дискретные согласованные фильтры.
- •Основные погрешности, возникающие при передаче цифровых сообщений. Межсимвольные искажения
- •Многолучевое растяжение сигнала.
- •Доплеровское растяжение спектра сигнала.
- •Разнесение сигналов.
- •Основные методы разнесенного приема.
- •Додетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенный прием с использованием автовыбора лучшей ветви.
- •Разнесенный прием с линейным сложением ветвей.
- •Разнесенный прием с оптимальным линейным сложением ветвей.
- •Последетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенны прием с дискретным сложением.
Методы получения сигналов с посимвольной синхронизацией.
Использование пилот-сигналов.
В этой системе тактовая частота на борт приемника передается по отдельному каналу.
Достоинства: очень высокая помехоустойчивость, стабильность.
Недостаток: приходиться организовывать дополнительную радиолинию. Это затраты полосы и энергии. Кроме того, если не использовать сложных сигналов, такую линию легко подавить. Поэтому использование пилот-сигналов крайне ограниченно.
Резонансное устройство синхронизации.
ПР - преобразователь
РУ – резонансный усилитель
УО – усилитель ограничитель
ФК – формирующий каскад
Временная диаграмма работы синхранизатора:
Резонансный усилитель настроен на тактовую частоту. Дело в том, что в спектре сигналов тактовой частоты нет спектральной составляющей, соответствующей тактовой частоте, следовательно, на входе ставят какое-то устройство, которое уменьшает длительность тактового импульса. В результате на тактовой частоте в спектре появляется спектральная составляющая ,которая выделяется РУ. С выхода усилителя ограничителя формируется меандр, из которого с помощью дифференцирующей цепочкой и формирующего каскада формируется сигналы с тактовой частотой.
Резонансное устройство синхронизации обладает недостатками:
Если во время передачи серии одинаковых импульсов на входе РУ формируется затухающая синусоида.
При перерывах в сеансах связи на входе УО перестает формироваться напряжение тактовой частоты.
Первый недостаток можно устранить, передавая вместо «1» символ «10», а вместо «0» - «01».
Устройства посимвольной синхронизации с непосредственным воздействием на местный генератор.
Такие схемы разработаны для радиолинии, которые работают при не очень большом отношении с/ш. В основу схем положен дискретный вариант ФАПЧ.
И – схемы совпадений;
* – инвертор.
Три схемы совпадений, инвертор и сумматор образуют
1 – входной сигнал;
2 – напряжение тактовой частоты;
3 – после схемы совпадения(*);
4 – после (**);
5 – на выходе инвертора;
6 – на выходе сумматора;
7 – на выходе ФНЧ.
Если сигналы совпадают по частоте и сдвигу по фазе на угол π/2, то постоянная составляющая на выходе сумматора равна нулю. Если фазы не совпадают, то возникающая постоянная составляющая будет отлична от нуля и используется для управления местным тактовым генератором.
Второй вариант построения системы ФАПЧ.
ДУ
– дифференцирующее устройство.
Временная диаграмма:
Нарисованные две схемы объединяет один недостаток. В обоих случаях для подстройки частоты необходимо залезать в колебательный контур генератора. Это приводит к существенному ухудшению кратковременной стабильности всей системы.
Устройство синхронизации без непосредственного воздействия на местный генератор.
Структурная схема:
СДИИ – схема добавления или исключения;
ДН – делитель частоты.
Генератор вырабатывает
последовательность импульсов с частотой
.
Число m обычно выбирается
кратное величине 2n
(n>1)/ Эта последовательность
подается на делитель частоты, где
происходит деление на такты. Полученные
сигналы с частотой
мы
будем использовать для тактовой
синхронизации. Но его фаза может
отличаться от фазы сигнала тактовой
частоты передатчика. Поэтому мы сравниваем
фазу колебания с частотой
и фазу колебания с частотой
.
Колебания с частотой формируется из принятого приемником колебания. В том случае, если фазы этих колебаний различны, то в последовательность добавляется импульс или убирается. Поскольку на выходе стоит делитель с фиксированной величиной деления, то фаза колебания с частотой будет смещаться влево либо вправо.
Упрощенный вариант этой схемы:
РС – реверсные системы;
ИЗ – схема совпадения;
ДЦ – дифференцирующая цепочка;
y(t) – сигнал на видеочастоте, который снимается с детектора поднесущей.
Вид сигнала y(t):
Отношение с/ш мало.
y
(t)
Этот сигнал используется для управления фазой колебания тактовой частоты, которая вырабатывается в схеме. В зависимости от того, опережает фаза колебания y(t) фазу выходного сигнала или отстает от нее, сигнал будет сниматься со схемы совпадения И1, либо со схемы И2. Сигнал с выхода этих схем совпадения передаются на суммирование, либо на вычитание вход реверсной системы. Реверсная система выполняет функции интегратора. В зависимости от того, куда сместится фаза колебания с частотой с помощью схемы запрета и схемы совпадения добавляется, либо исключается импульс из последовательности, которая формируется с помощью генератора.
Недостаток: Перестройка фазы
осуществляется с дискретом
Достоинство: высокая стабильность колебания.
