47.Термистор.

Термистор, т. е. температурно-зависимый резистор изготавливается из полупроводникового материала, имеющего отрицательный температурный коэффициент и высокую чувствительность. Его сопротивление нелинейно зависит от температуры: , где Т – температура в градусах Кельвина, Rо – сопротивление при опорной температуре T^о ( обычно 298^оК или 25^оС), β – постоянная ( обычно 3000-5000^оК). Наклон кривой для термистора (рис. 1) соответствует температурному коэффициенту а, который в свою очередь является функцией температуры: . Значение коэффициента а обычно лежит в диапазоне -0,03 до 0,06 К^-1 при 25^оС (298^оК). 1мВт/^оС температура датчика повышается на 1^оС ( на воздухе) на каждый мВт рассеиваемой мощности. Термистор не является точным датчиком температуры. Однако благодаря своей чувствительности он используется для измерений малых отклонений температуры. Это устройство надёжно как механически, так и электрически. Нелинейное выходное напряжение термистора должно быть преобразовано в линейную зависимость от температуры. Это можно сделать с помощью аналогового устройства или программным способом. Программными средствами можно непосредственно задать градуировочную таблицу или функцию, обратную характеристике термистора. Линейность характеристики можно получить присоединив к термистору несложный электронные устройства. Термисторы применяются для измерения температур вплоть до 500-600^оС.

48. Структурная схема системы управления электроприводами манипулятора первого типа.

Системы управления ЭП манипулятора обеспечивают движение исполнительного органа (схвата) по заданной траектории путём управления движением отдельных звеньев манипулятора. Каждое звено оснащается ЭП и датчиками для контроля перемещений. Задание на движение звеньев осуществляется от ЧПУ. На рисунке 1 показана функциональная схема системы управления движением звеньев 3-х звенного манипулятора первого типа , в котором выделены только переносные координаты. Задающие воздействия q₁₃, q₂₃, q₃₃ поступают на блоки управления БУ1…БУ3 ЭП М1…М3.

Передаточные механизмы ПМ1…ПМ3 обеспечивают реализацию требуемого вида движения (линейного или углового) звеньев. Это движение определяется обобщёнными координатами q₁, q₂, q₃. Датчики положения звеньев можно устанавливать на ЭД и звеньях манипулятора. В манипуляторе первого типа на неподвижном основании 1 размещается колонна 2, которая совершает угловые движения φ и вертикальные движения z с помощью ЭД и передаточных механизмов, находящихся на основании. На колонне установлена рука 3, которая с помощью ЭД М3 совершает горизонтальные линейные движения r схвата 4 с грузом 5. Точкой p отмечен центр массы схвата с грузом, работа манипулятора происходит в цилиндрической системе координат.

49 Структурная схема системы управления электроприводами манипулятора второго типа

В манипуляторе второго типа на неподвижном основании 1 установлена колонна 2, совершающая угловые движения вокруг вертикальной оси, а звенья 3 и 4 совершают угловые движения и

вокруг осей, перпендикулярных плоскости рисунка. Программирование траектории движения схвата 5 с грузом 6 выполняется в неподвижной системе координат основания.

Точкой P отмечен центр массы с грузом, работа манипулятора происходит в цилиндрической системе координат.

УЧПУ – устройство числового программного упраления; БУ – блок управления.